自动泊车系统中的传感器.doc

上海大学2010～2011学年冬季学期研究生课程考试 小论文 课程名称： 微机接口与控制专题 课程编号： 091101908 论文题目: 自动泊车系统中的传感器 研究生姓名: 学 号: 论文评语: 成 绩: 任课教师: 陆明刚 评阅日期: 自动泊车系统中的传感器 摘要：随着汽车保有量的快速上升，在现代都市中“停车难”问题表现的越来越突出。一个有效的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全的完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度。针对自动泊车系统对环境感知部分硬件的要求，本文讲述了基于图像识别的方法、基于超声波传感器的方法和基于激光雷达的方法这三种方式。并且对基于这三种方式的自动泊车系统分别进行了举例，详述了它们的运作原理、优缺点。最后还简述了各类感器的自动泊车系统的实际应用。 关键词：自动泊车；传感器；图像识别；超声波；激光雷达 Sensors in Auto park system Si Xiaoxia (School of Mechanical and Electronic Engineering and Automation, Shanghai University, Shanghai 200072, China) Abstract: With the rapid increase of car, it is more and more difficult to park a car in the modern cities. An efficient automatic parking system not only can help the drivers to park fast and safely, which can relieve the burden of them and decrease the traffic accidents, but also can enhance the vehicle’s intelligence. In order to get the hardware requirements of environmental perception part in automatic parking system, the paper represents three ways: method based on image recognition, method based on the ultrasonic sensor and method based on laser radar. What’s more, it makes examples about automatic parking systems on them and dilates upon their operation principles and advantages and disadvantages. At last, it shows the practical application of these automatic parking systems. Key words: automatic parking；sensors；image recognition；ultrasonic；laser radar 随着经济的发展,人们生活水平的提高,汽车越来越普及。但是,汽车数量的激增便带来了泊车位紧张的问题,每辆汽车的泊车位越来越小,在此情况下,将车顺利地停到车位上成了很多驾驶员的麻烦事。自动泊车解决了驾驶员的烦恼,提升了汽车的主动性安全水平和停车场的利用率, 同时也是汽车智能化的一个标志。自动泊车需要把车位的环境信息提供给自主驾驶系统进行车辆控制。 从自动泊车系统功能上来讲，需要车辆具有环境感知、数据处理、高精度控制的能力。 环境感知部分对硬件的要求主要是指传感器的选择，即需要高精度的传感器。目前，车位检测模块主要的传感器和信号处理方式有： （1）基于图像识别的方法[1,6]：应用了模式识别，从而由采集到的图像辨别停车位置。通过在车辆行驶过程中采集的连续图像建立三维虚拟环境，从而帮助检测空闲车位。 （2）基于超声波传感器的方法[2]：传感器的工作原理与短距离倒车雷达相似。超声传感器在平行泊车的情况中应用广泛。该系统的工作方式是，车辆驶过停车位置，超声传感器的信号由控制器接收，从而识别并储存车位的尺度信息，