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非陀螺找北系统的力学原理.PDF
第 卷第 期 兵 工 学 报
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年 月
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非陀螺找北系统的力学原理
5 5
孙国富 邹红星 顾启泰 李衍达
清华大学精密仪器与机械学系 北京 清华大学自动化系5
6 7 7$###%89 6 9
摘要 本文提出一种基于 效应的非陀螺找北系统实现方案 利用旋转线加速度计来敏感地球
’/:;/0; 7
速率的水平分量 实现找北过程 文中建立了该系统的基本力学模型 并对其主要机械误差进行了理论
7 = 7
分析=
关键词 找北系统 效应 加速度计
’/:;/0;
中图分类号 (?$@$
A 前言
P 系统基本力学原理
找北系统是惯性技术的重要应用成果 它通过
7 如图 所示 将一只线加速度计 安装在以
$1$ 7 Q
测量或敏感地球速率来获得北向信息 找北系统在
=
导弹发射 武器瞄准 煤炭开采 石油探井 隧道建设
B B B B
等国防与民用领域具有广阔的应用前景 传统的找
=
北系统采用气浮速率陀螺 动力调谐陀螺 环形激光
B B
陀螺 光纤陀螺以及静电陀螺等作为惯性器件来完
B
成对地球速率的检测 成本很高 人们为研究低成本
7 =
的找北系统进行了不懈努力 非陀螺惯性测量技术
=
的出现为解决这一问题带来了曙光=非陀螺惯性测
量装置利用 效应 通过旋转或振动线加速
’/:;/0; 7
度计来测量角速度C$D 将这种技术用于对地球速率
7
的测量 即可构成非陀螺找北系统
7 =
由 效应的基本原理可知 空间自由质
’/:;/0; 7
点 参照具有相对运动的不同坐标系 和 其
E C D C D7
F G
位置向量 对时间取二阶导数时 加速度向量合成
H 7
图 系统配置简图 时
关系的一般形式 表示于坐标系 下 为 $1$ 6RJ # 9
6
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