受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法.pdfVIP

第 33卷 第 9期 合肥 工 业 大 学 学报 (自然科学版) Vo1．33No．9 2010年 9月 JOURNALOFHEFEIUNIVERSITY OFTECHNOLOGY Sept．2010 Doi：10．3969／i．issn．1003—5060．2010．09．009 受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法 郁 伉 ， 肖本贤 ， 李艳红 (1．合肥工业大学 电气与 自动化工程学院，安徽 合肥 230009；2．成阳师范学院 物理系，陕西咸阳 712000) 摘 要：文章讨论了受非完整约束限制的两轮差动驱动机器人 的路径跟踪问题 ，研究移动机器人在一个运动 周期内的轨迹，找出该周期内机器人起点坐标和终点坐标之间的联系，推导出一种新模型；针对机器人跟踪 任意期望几何路径，提出了斜率算法；对于期望路径是圆弧的特例，提出曲率半径算法，进一步提高跟踪速度 平稳性和跟踪精度。 关键词：路径跟踪 ；运动周期；曲率；两轮差动驱动机器人 ；非完整系统 中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1003—5060(2010)09—1315—05 Path-followingalgorithm formobilerobotswith non-holonomicconstraints YU Kang ， XIAO Ben-xian ， LIYan-hong (1．SchoolofElectricEngineeringandAutomation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China；2．Dept．ofPhysics，Xian yangNormalUniversity，Xianyang712000，China) Abstract：Thepath—followingproblem isdiscussedfortwo—wheeleddifferentia1driverobotwithnon— holonomicconstraints．Bystudyingthetrajectoryofrobotinamotionperiodandfindingouttherela— tionshipbetweenstartingcoordinateandendcoordinateofrobot，anew modelisputforward．The slopealgorithm isproposedforthearbitrarygeometricpathofrobot．Forthespecialcaseofarcpath， curvatureradiusalgorithm isproposedtofurtherimprovespeedsmoothnessandtrackingaccuracy, Keywords：pathfollowing；motionperiod；curvature；two—wheeleddifferentialdriverobot；non-holo— nomicsystem 目前常见机器人模型有运动学模型、动力学 0 引 言 模型以及位姿误差模型。自文献 [4]提出位姿误 由于存在非完整约束，移动机器人路径跟踪 差模型以来，还很少见到新的模型。本文针对两 控制十分具有挑战性。文献 [13对系统在期望路 轮差动驱动移动机器人，在仔细分析其工作过程 径附近 Taylor线性化，对得到的线性时变系统设 的基础上，推导出新的模型，并给出2种算法。该 计控制律，从而实现原系统的局部跟踪；文献 [2] 模型在表达式上具有运动学模型简洁的优点，经 采用输入输出反馈线性化的方法，将非线性系统 过简单变换，得到 1个运动周期内机器人位姿误 分解为 2个子系统，再根据性能指标逐一设计控 差。2种算法针对机器人初始位置在期望路径附 制律，以达到跟踪 目的；文献 [3]采用后退 (back