机械系统设计第２版朱龙根主编第七章控制系统设计.pptVIP

1.伺服刚度和机械刚度的失动量 在图 7－38 所示的伺服驱动系统中，假定检测器的误差为零，负载停止在零状态，这时，如果相反地对驱动电动机输出轴加载转矩，则停止位置将发生变化；若取消负载，系统又回到原来的停止点。故伺服系统具有弹簧性质，伺服系统的这种特性叫做伺服刚度，伺服刚度的实质是电气传动系统的转矩增益。 如果把这种驱动电机通过齿轮机构、滚珠丝杠与工作台装置连接起来，构成如图 7－39 所示的准闭环伺服系统，若不考虑齿侧间隙及其他零件间隙的影响，由于工作台导轨面上有摩擦阻力，构成驱动电动机在定位停止点的负载转矩，使驱动电动机停在离指令值稍前的转角位置上，即工作台停留的实际位置与指令位置间有偏差。这种现象就是由伺服刚度引起的失动，其位置偏差值即为由伺服刚度引起的失动量。 实际上，在负载转矩作用下，所有受载零件，如图 7－39 中的齿轮、滚珠丝杠等均会产生某种程度的弹性变形，也会引起工作台相应的失动量。因此，可视伺服刚度与机械刚度为一串联系统，其等效的弹簧－质量系统如图 7－40 所示。 2.失灵区引起的失动量 在控制系统中，由于功率放大装置、静摩擦、传动副的间隙等的影响，使系统出现输入信号在零值附近的某一个小范围内没有相应的输出信号，只有当输入信号大于此范围时才有输出信号的现象，这种有输入信号而无输出信号的区段叫做失灵区或称死区。失灵区也会引起失