机电一体化技术与系统梁景凯哈工大主编第七章.pptVIP

图7—29 二级计算机控制系统 PPT研究院 POWERPOINT ACADEMY (二) 工业机器人的分类 1. 按操作机坐标形式分类 操作机的坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 (1) 直角坐标型工业机器人 (2) 圆柱坐标型工业机器人 (3) 球坐标型工业机器人 (4) 多关节型工业机器人 3. 按驱动方式分类 (1) 气动式工业机器人 (2) 液压式工业机器人 (3) 电动式工业机器人 1. 回转式机械夹持器 2. 移动式机械夹持器 图7—13 移动式机械夹持器 a)齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器 b)左右旋丝杠平移型夹持器 1一扇形齿轮 2一齿条杆 3一电磁式驱动器 4一夹持器体 5、6一连杆 7一钳爪 8一电动机 9一丝杠 10一导轨 11一钳爪杆 (二) 专用工具 专用工具是供工业机器人完成某类特定的作业之用。 图7-15 专用工具 a) 真空吸附手 b) 喷枪 c) 空气袋膨胀手 d) 弧焊焊枪 e) 电磁吸附手 f) 点焊枪 (一)静力学分析 1. 静力平衡方程 对工业机器人控制系统的基本要