机电一体化技术与系统梁景凯盖玉先主编第7章.pptVIP

第七章 工业机器人 第一节 概述 一、工业机器人的定义与发展 二、工业机器人的组成与分类 (一)工业机器人的组成 1.操作机 2.驱动系统 3.控制系统 4.人工智能系统 (二)工业机器人的分类 1.按操作机坐标形式分类 (1) 直角坐标型 (2) 圆柱坐标型 (3) 球坐标型 (4) 多关节型 (5) 平面关节型 2. 按控制方式分类 3. 按驱动方式分类 1) 点位控制(PTP)工业机器人 1) 气动式工业机器人 2) 连续轨迹控制(CP)工业机器人 2) 液压式工业机器人 3) 电动式工业机器人 第二节 工业机器人操作机的机械结构 一、手臂 二、手腕 几种典型手腕结构 (1)具有三自由度的工业机器人手腕 (2)具有回转和摆动两个自由度的手腕 (3)上部为链传动的手腕 图7-5上部为链传动的手腕结构。 三、手部 1、机械夹持器 1）回转式机械夹持器 2）移动式机械夹持器 3）内撑式机械夹持器 2、专用工具 第三节 工业机器人运动学与力学分析 一、工业机器人运动学 (一)坐