毕业论文（设计）多自由度（3个以上）工业机械手设计.docVIP

多自由度（3个以上）工业机械手设计 【摘要】本设计内容为用于夹取零件的工业机械手。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，它也是工业机器人的一个重要分支。它在结构上和性能上兼顾人和机器各自的优点，具有智能和适应性。机械手可以代替人在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的环境下作业，而且可以提高生产效率和保证质量。现在机械手不仅用于组装零件，搬运和装卸零件与工件，最大的成功就是可以在自动化的数控机床上使用。目前，机械手不仅已经发展成柔性制造系统FMS的一个很重要的组成部分，而且还是柔性制造单元FMC中一个至关重要的部分，可以把机床设备同机械手相结合起来，一起组成一个柔性加工系统或者是柔性制造单元，这样适合用于中、小批量生产，节省工件输送设备，适应性强。 根据坐标形式工业机械手结构分为直角坐标型、球坐标型、圆柱坐标型和关节型四种，本设计中机械手主要用于夹取零件，需要两个直线运动和一个回转运动，即采用圆柱坐标型结构。本设计主要作三个运动，所以采用三自由度。机械手主要组成部分有腰座、手臂、手爪、机座等组成。机械手腰座作为机械手第一个回转关节，而且要承受整个机械手的载荷，运动部分也全部安装在其上面，在设计时，腰座必须保证结构简洁，容易调整，具有足够的安装基面和腰座部位的轴系，还应具有很强大的承载能力以及足够大的刚度和强度。腰座回转采用电机驱动，电机选用步进电机，精度高并且