第1章 控制系统一般概念(通信).ppt

控制工程基础;课程性质：专业选修课;第一章 控制系统的一般概念 1.1 引言 1.2 控制科学与控制论、系统论、信息论 1.3 自动控制的发展 1.4 自动控制系统分类和组成 1.5 闭环控制系统的基本组成 1.6 现代控制系统实例 1.7 对控制系统的基本要求 1.8 典型输入信号或者激励信号;在现代科学技术发展中，自动控制理论与自动控制系统起着越来越重要的作用。除了在宇宙飞船系统、导弹制导系统和机器人系统等领域，自动控制具有特别重要的作用外，它已经成为现代制造业和工业过程中的不可缺少的组成部分。 ;在实际信道传输数字信号的过程中，由于存在噪声以及信 道传输特性不理想所造成的码间串扰，会引起传输差错。;从以上叙述可以理解到，反馈的含义是将系统的输出经过处理后再送到系统的输入端，以调整系统的再输出。;1.2 控制科学与控制论、系统论、信息论;信息论的创始人是美国学者C.香农(Shannon)。人们通过分析系统中信息的流向、变换和处理来认识系统中每个元件的作用、功能和构成。;1.3 自动控制的发展; 航天飞机升空及在太空飞行,由于各种外部的因素,使得飞机偏离既定轨道,必须 控制其回到设计的轨道上。（反馈控制）; 战机追击中，敌机飞行轨迹，我机是无法预知的，我机的飞行控制系统能准确迅速地跟踪敌机将敌机击毁（自适应跟踪控制）。;中药生产过程控制系统 （分离、纯化、精制、制备、干燥等） ;机器人控制;1.4 自动控制系统的分类和组成 ;2. 自动控制系统的分类;开环控制系统 开环控制系统又称为前馈控制系统。控制作用是由输入信号直接向前输送，而不是由输出信号回输到输入信号来进行控制的系统，称为开环控制系统。;开环直流电机转速控制系统;闭环控制系统;电位器;电位器;控制器;反馈控制，按反馈极性分为：正反馈，负反馈 反馈系统如果无特殊说明，一般都指负反馈 ;4. 恒值控制系统和伺服系统 ;随动系统（伺服系统或跟踪系统） 输入量是事先不确定的反馈系统称为随动系统或伺服系统或跟踪系统，例如雷达跟踪系统就是这样的系统。在图中所示的典型雷达系统中，抛物面形状的天线不断地发射电脉冲，系统接收从目标飞行器发射回来的回波，并计算雷达天线的坐标和指向目标的向量之间的偏差。系统的任务是保证在任何扰动作用下，让天线指向各个角落以保持这些指向目标的向量的平行。; 闭环控制系统是由各种不同的元部件组成的。将组成系统的元部件按职能分类主要有以下几种： a. 测量元件：检测系统输出并参与控制的信号； b. 给定元件：系统输入，给出系统的控制目标； c. 比较元件：比较和系统输出系统输入； d. 放大元件：对控制信号进行放大； e. 执行元件：执行控制信号，实现控制目标； f. 校正元件：对控制信号进行修正；;测量元件——测速发电机 给定元件——电位器 比较元件——电压放大器 放大元件——电压放大器 执行元件——可控硅功放;输入量;1.6 现代控制系统实例 ;原理：将预期的行车路线与实际的行车路线相比较，便能得到行驶偏差。实际路线的测量通过眼睛（传感器）来实现或者通过手（传感器）感知与方向盘的变化来实现。 ;3. 磁悬浮列车控制系统 ;飞行器控制系统是指驾驶员（或自动控制装置）通过对飞行器的副翼、升降舵、方向舵等装置的操纵，控制飞行器的俯仰、横滚和偏航等姿态的所需软硬件的有机整体。 ;;６．宏观经济系统;7．天宫一号与神十对接;1.7 自动控制系统的基本要求; 阶跃输入信号是变化最剧烈，对系统最不利的外作用，如果系统在阶跃函数作用下能满足自动控制任务。那么，系统在其它缓慢变化的外作用下更能满足要求。所以，常选用阶跃函数作为典型输入来研究系统的性能。;稳定性 指系统重新恢复平稳状态的能力，即过渡过程收敛情况。;曲线1要反复振荡才能达到稳态值，过渡过程持续时间很长。 曲线2要经长时间的缓慢爬升才能到稳定值，系统响应迟 钝，过渡过程时间也很长，快速性都不好。 曲线5快速趋于稳定，即稳且快，与理想的调节过程偏差最小。;1.8 系统典型输入信号;a. 阶跃函数 数学表达式 图形 ;b. 斜坡函数 （速度函数） 数学表达式 图形 ;c. 加速度函数 数学表达式 图形 ;e. 脉冲函数 数学表达式 图形 ; f.正弦函数 数学表达式 图形 ;从上表中可以看出，四种函数的关系具有导数关系。;参考书;天宫神八 一吻定江山 ---这些天，“天宫一号”一直撩动着大家的神经。因为按照既定计划，“天宫一号”很快就要升空了。在“天宫一号”之后，神舟八号也将飞赴太空，与“天宫一号”交会对接。有关专家表示，如果首次交会对接成功，将意味着我国成为继美国、俄罗斯后，第三个独