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几何模型由动力学分析系统几何造型模块所构造，或从通用几何造型软件导入。对几何模型施加运动学约束、驱动约束、力元和外力或外力矩等物理模型要素，形成表达系统力学特性的物理模型。 物理建模过程中，有时需要根据运动学约束和初始位置条件对几何模型进行装配。由物理模型，采用笛卡尔坐标或拉格朗日坐标建模方法，应用自动建模技术组装系统运动方程中的各系数矩阵，得到系统数学模型。 第 3 章 多刚体系统动力学基础 计算机虚拟技术 3.2 计算多体系统动力学建模与求解的一般过程 机械系统动力学分析流程图 1）计算多体系统动力学分析的整个流程，主要包括建模和求解两个阶段。 物理建模是指由几何模型建立物理模型； 数学建模是指从物理模型生成数学模型。 对系统数学模型，根据情况应用求解器中的运动学、动力学、静平衡或逆向动力学分析算法，迭代求解，得到所需的分析结果。联系设计目标，对求解结果再进行分析，从而反馈到物理建模过程，或者几何模型的选择，如此反复，直到得到最优的设计结果。 第 3 章 多刚体系统动力学基础