机械制造装备设计+第七章.pptVIP

第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.2 工业机器人的位置伺服控制 伺服系统的构成方法大体分为关节伺服和坐标伺服。 （一）关节伺服控制 关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单数入 单输出系统来处理，所以结构简单，现在工业 机器人大部分由这种关节伺服系统来控制。 （二）作业坐标伺服控制 模型参考自适应控制系统/54 对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业 机器人经常采用的方法。对系统增益进行调节 比较简单。 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （一）工业机器人的自适应控制 （1）模型参考自适应控制 （2）自校正适应控制 自校正适应控制系统/57 第四章 工业机器人设计 退出 返回本节 返回主页 下一页 4.5.3 工业机器人其它控制方式 （二）工业机器人的力控制 刚性臂是由n个刚性杆件组成的机构，这里是 杆件从基座开始串联接的开式链类型。 位置/力混合控制系统示意图。 * 退出 第四章 工业机