(第02讲) 第二章 控制系统的数学模型.ppt

控制工程基础 控制工程基础 06-7-20 控制工程基础 * 第 二 讲 第二章 控制系统的动态数学模型 数学模型与线性化 06-7-20 控制工程基础 * 2.1 基本环节数学模型的建立 2.2 数学模型的线性化 2.3 拉氏变换及反变换 2.4 传递函数以及典型环节的传递函数 2.5 系统函数方块图及其简化 2.6 系统信号流图及梅逊公式 本章的主要内容 06-7-20 控制工程基础 * 控制系统的数学模型：描述控制系统内部物理量(或变量)之间关系的数学表达式。可分为： 静态数学模型：在静态条件下（即变量的各阶 导数为零），描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 如已知输入量及变量的初始条件，对微分方程求解，就可以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。 06-7-20 控制工程基础 * 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。系统数学模型既是分析系统的基础，又是综合设计系统的依据。 古典控制理论采用的数学模型主要以传递函数(Transfer Function，TF)为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间(State Space，SS)为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。 06-7-20 控制工程基础 * 1 分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理或化学规律分别列写响应的运动方程。如电学中的基尔霍夫定律，力学中的牛顿定律，热力学定律等。 2 实验法：人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。这种方法也称系统辨识。 建立数学模型的方法： 06-7-20 控制工程基础 * 分析法建立系统数学模型的步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等。 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态空间模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 06-7-20 控制工程基础 * 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近。 06-7-20 控制工程基础 * 2.1.1 质量–弹簧–阻尼系统 图2-2 组合机床动力滑台及其数学模型 2.1 基本环节数学模型的建立 机械系统分析中，通常使用三种理想化的要素：质量、弹簧和阻尼器，利用这三种要素可以方便地描述各种形式的机械系统（P52)。 06-7-20 控制工程基础 * 根据牛顿第二定律: 将输出变量写在等号左边，输入变量写在等号右边，阶次由高到低排列，得到： 其中：M为受控质量；k为弹性刚度；D为粘性阻尼系数； 为输出位移。 简单质量–弹簧–阻尼系统的数学模型就是如上式的二阶微分方程。 在机械系统中，有些构件具有较大的惯性和刚度，有些构件则惯性小、柔度较大。将前一类构件的弹性将之视为质量块，而把后一类构件的惯性将之视为无质量弹簧。这样受控对象的机械系统可抽象为质量–弹簧–阻尼系统。 06-7-20 控制工程基础 * 设 汽车缓振系统（P52图2-34) 为车箱及架重， 为车轮及轮轴重，缓振簧和 和充气轮胎的刚度（弹性系数）分别为 和 ，缓 振器粘性阻尼系数为 ，以路面函数 为输入，以 车箱位移 为输出，求 和 之间的运动方 程。 解：假设 、 、 的原点位于系统静止时的 位置 的力平衡方程为： 06-7-20 控制工程基础 * 同理可得 的力平衡方程为： 为消除中间变量 记 为微分算子，则上 两式可写为： 06-7-20 控制工程基础 * 上述两式中消除中间变量 即 该式即为 和 之间的运动方程。 06-7-20 控制工程基础 * 2.1.2 电路网络 图2－3 的无源电路网络，根据基尔霍夫定律和欧姆定律，有： 经过整理，可得其数学模型为： 06-7-20 控制工程基础 * 运算放大器的同相端和反相端为虚地点： 经过整理，可以得到其数学模型： 图2－4的有源电路网络系统， 为输入电压； 为输出电压； 为运算放大器的开环放大倍数。 06-7-20 控制工程基础 * 2.1.3 电枢控制式直流电动机 电动机是机电系统中最常用最重要的执行元件。 ：电机电枢输入电压 ：电机输出转角 ：电枢绕组电阻 ：电枢绕组电感 ：流过电机绕组的电流 ：电机感应反电动势 06-7-20 控