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自适应仿真作业
自适应仿真作业
1. 利用数值积分法求下面的系统的输出：
yr (t)=1 y(t)
G(s)
图 1-1 第一题图
2.5(s +1) +(s +2)
其中：G(s)
(s +4)(s2 +s +1.25)
要求：利用欧拉法和四阶龙格—库塔法求解。
解：求解系统输出实质上是求解相应的微分方程的解。
(1). 欧拉法求解：
欧拉法基本思想是将积分曲线解用直线段组成的折线加以近似表示，其精度
较低。
对于下面的一阶微分方程：
dx(t )
f (t ,x (t ))
dt
x t x
( 0 ) 0 式1-1
其解的欧拉递推公式有：
x t ≈x t +h f t x t 式1-2
( k +1) ( k ) [ k , ( k )]
对于连续时间系统，求解系统输出一般都通过求解其微分方程来完成，这里
要先把系统化成相应状态方程的形式，可以得到一般表达式：
x Ax =+Bu
y Cx =+Du
则有欧拉递推计算式：
x x f x
(t ) (t ) =+h [t , (t )]
k k −1 k −1 k −1
x(tk −1) =+h[Ax(tk −1) +Bu] 式1-3
y(tk ) Cx(tk ) =+Du
其中，h 为计算步长。
1 / 17 ZHC
自适应仿真作业
可以得到如下仿真系统输出波形：
应用欧拉法求解系统输出,步长h=0.1
1.4
1.2
1
0.8
e
y
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
图1-2 欧拉法求解系统输出
(2). 龙格-库塔法
对于工程应用，四阶龙格-库塔法就已经可以满足仿真要求，其递推如下：
h
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