机器人论文-SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程.pdfVIP

SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程 姓 名 ：杨群 学 校 : 大连民族学院 学 院 ：机电信息工程学院 专 业 ：机械设计制造及其自动化 学 号 ：2008022226 摘要：机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。本文所谈机器人主要指工业装 配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操 作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。本文重点介绍了 SCARA装配机器人机械本体设计、原理流程图及简单的编程。 关键词: 装配机器人设计；原理流程图；简单编程 1 目录 第一章 绪论1 1.1 引言1 1.2 装配机器人现状及发展趋势2 1.2.1装配机器人现状2 1.2.2装配机器人发展趋势3 第二章 SCARA 装配机器人机械本体设计4 2.1装配机器人系统总体设计4 2.1.1环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析4 2.2 机械结构方案设计6 2.3 关节一 （大臂）机械结构设计8 2.4 关节二 （小臂）机械结构设计9 2.5 三四关节机械结构设计10 第三章 原理流程图13 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架13 第四章 简单编程16 4.1 常用编程语言16 4.2VAL-II语言16 4.2.1VAL-II语言介绍16 4.2.2VAL-II 系统框图17 4.2.3VAL-II 系统框图说明17 4.3VAL-II程序举例19 第五章 结论与展望20 5.1全文总结20 5.2 后期展望21 第一章 绪论 1.1 引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多 门学科而形成的高新技术，其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十 分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。 本文所谈机器人主要指工业装配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系 统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的 自动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的28.9%。其次是电 器制造业，约占16.4%，而化工业则占11.7%。此外，工业机器人在食品、制药、器械、航空航 天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到 非制造业，同时在原制造业中也在不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域 深化、扩展。而新开辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、 教育科研及一些极限领域等非制造业。 现在工业机器人种类还是以焊接机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人、装配机 器人、切割机器人、检测机器人、清理机器人为主。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面五个部分: a)机械本体:包括机身、框架、机械连接等内在的支持结构。 b)动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 c)检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 d)控制及信息处理装置:包括计算机及相应的硬件、软件构成的控制系统。 e)执行机构:包括机械传动和操作机构，一般采用机械、电、液等机构。 1 1.2 装配机器人现状及发展趋势 机器人化装配近年来