机器人编程手册.pdfVIP

版本号：V1.10 密 级：公开 HR20- 1700-C10 系列机器 人编程手册 江苏汇博机器人技术有限公司 2015.2 江苏汇博机器人技术有限公司 目 录 第一章 概述 1 1.1 系统组成 1 1.2 操作者 1 1.3 安全防范措施 2 1.3.1 注意事项2 1.3.2 安全操作规程2 1.3.3 安全防护3 第二章 示教器4 2.1 开机界面 5 2.2 按键详述 6 第三章 急停及开关机 14 3.1 急停装置 14 第四章 手动操作 15 4.1 手动操作界面进入 15 4.2 坐标系和速度设置 16 4.3 手动操作 17 4.4 状态确认 18 4.5 位置数据 18 第五章 文件管理20 5.1 文件新建和删除 20 5.2 文件下载、打开和关闭 21 5.3 变量添加 22 第六章 编程示教26 6.1 指令 26 6.1.1 运动指令组27 6.1.2 设置指令组31 6.1.3 系统功能指令组33 6.1.4 流程控制指令组37 6.1.5 输入输出指令组39 6.1.6 功能块指令组41 6.2 指令的复合使用 42 6.3 示教过程 43 6.4 一般示教步骤 43 6.5 修磨点 45 6.6 维修点 46 第七章 运行程序47 江苏汇博机器人技术有限公司 7.1 启动机器人 47 7.2 加载程序 47 第八章 状态显示54 8.1 示教盒状态 54 第九章 点焊与搬运机器人例程55 9.1 点焊机器人55 9.2 搬运机器人 55 江苏汇博机器人技术有限公司 第一章 概述 本章主要概括地讲述了HR20-1700-C10 型机器人系统的组成，操作者及安全注意事 项。用户可以通过本章对HR20-1700-C10 型机器人系统有一个整体的认识和了解。 1.1 系统组成 机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边 设备与工具组成的自动化作业系统。如图1.1 所示。 图1.1 机器人系统组成 机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。 1.2 操作者 一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他设 备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人 进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。 1 HR20-1700-C10 机器人编程手册 针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。 普通操作员 操