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2018-08-19 发布于天津
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一种采用图像特征匹配技术的rgb￣dslam算法.pdf

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一种采用图像特征匹配技术的rgb￣dslam算法

４８测　绘　通　报　　　　　　　　　　　　２０１７年　第１０期引文格式:许晓东ꎬ陈国良ꎬ李晓园ꎬ等.一种采用图像特征匹配技术的ＲＧＢ￣ＤＳＬＡＭ算法[Ｊ].测绘通报ꎬ２０１７(１０):４８￣５１.ＤＯＩ:１０.１３４７４/ ｊ.ｃｎｋｉ. １１￣２２４６.２０１７.０３１５. 一种采用图像特征匹配技术的ＲＧＢ￣ＤＳＬＡＭ算法许晓东ꎬ陈国良ꎬ李晓园ꎬ周文振ꎬ杜珊珊 (中国矿业大学环境与测绘学院ꎬ江苏徐州２２１１１６) 摘要:针对复杂环境下运动机器人自主运行的任务要求ꎬ提出了一种采用图像特征匹配技术的视觉ＳｌＡＭ算法ꎮ 相比于传统滤波器方法在机器人长时间运动过程中产生的误差积累ꎬ采用了基于图优化的ＳｌＡＭ方法ꎬ本文算法分为两个部分:前端和后端ꎮ 前端负责处理图像数据提取机器人位姿几何关系ꎬ首先提取彩色ＲＧＢ图像的特征点ꎬ创建特征点的高维特征描述子ꎬ建立特征点的位置对应关系ꎻ后端负责表达各时刻机器人的位姿并最大化地消除轨迹漂移问题ꎬ根据前端处理所产生的信息ꎬ构建一个代表机器人几何位置关系及其不确定性的关系图ꎬ通过对图的优化将测量轨迹最大化地逼近真实轨迹ꎬ最后生成稀疏点云地图和高精度的机器人运行轨迹ꎮ 试验表明本文所提出的方法实用性强ꎬ具有较高的鲁棒性ꎮ 关键词:同时定位与地图构建ꎻＲＧＢ￣Ｄꎻ图优化ꎻ特征提取匹配ꎻ闭环检测中图分类号:Ｐ２３　　　　　　文献标识码:Ａ　　　　　　文章编号:０４９４￣０９１１(２０１７)１０￣００４８￣０４ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＲＧＢ￣ＤＳＬＡＭＢａｓｅｄｏｎＩｍａｇｅＦｅａｔｕｒｅＸＵＸｉａｏｄｏｎｇꎬＣＨＥＮＧｕｏｌｉａｎｇꎬＬＩＸｉａｏｙｕａｎꎬＺＨＯＵＷｅｎｚｈｅｎꎬＤＵＳｈａｎｓｈａｎ (ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｎｖｉｒｏｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＳｐａｔｉａｌＩｎｆｏｒｍａｔｉｃｓꎬＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＭｉｎｉｎｇａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＸｕｚｈｏｕ２２１１１６ꎬＣｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＡｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｉｎｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａＲＧＢ￣ＤＳＬＡＭｂａｓｅｄｏｎｉｍａｇｅｆｅａｔｕｒｅ.ＣｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｆｉｌｔｅｒｍｅｔｈｏｄꎬｔｈｅｅｒｒｏｒａｃｃｕｍｕｌａｔｉｏｎｄｕｒｉｎｇｔｈｅｌｏｎｇｔｉｍｅｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔｉｓａｃｃｕｍｕｌａｔｅｄꎬａｄｏｐｔＳＬＡＭｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｇｒａｐｈｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ.Ｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｄｉｖｉｄｅｄｉｎｔｏｔｗｏｐａｒｔｓ:ｆｒｏｎｔｅｎｄａｎｄｂａｃｋｅｎｄ.ＴｈｅｆｒｏｎｔｅｎｄｉｓｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅｆｏｒｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｔｈｅｉｍａｇｅｄａｔａａｎｄｅｘｔｒａｃｔｉｎｇｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｐｏｓｅｓｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔꎬｆｉｒｓｔｌｙꎬｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｏｆｃｏｌｏｒＲＧＢｉｍａｇｅａｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄꎬｈｉｇｈｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｆｅａｔｕｒｅｄｅｓｃｒｉｐｔｏｒａｒｅｃｒｅａｔｅｄａｎｄｔｈｅｌｏｃａｔｉｏｎｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｅｎｃｅｏｆｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ.Ｔｈｅｂａｃｋｅｎｄｉｓｒｅｓｐｏｎｓｉｂｌｅｆｏｒｅｘｐｒｅｓｓｉｎｇｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｐｏｓｅｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔａｔｅａｃｈｍｏｍｅｎｔａｎｄｄｉｍｉｎｉｓｈｉｎｇｔｈｅｄｒｉｆｔｏｆｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙꎬｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｎｇａｇｒａｐｈｏｆｔｈｅｇｅｏｍｅｔｒｉｃｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐａｎｄｉｔｓｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙꎬｔｈｒｏｕｇｈ