.3-2 时域：稳定性分析.pptVIP

* 第三章 线性系统的时域分析 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 3.5 线性系统的稳定性分析 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件，对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 研究系统的稳定性，探讨系统的稳定条件，提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定性：若线性系统在干扰影响下偏离平衡状态，当干扰消失后，系统的动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零，则称系统是稳定的（渐进稳定）；如果系统的动态过程随时间的推移而发散，则系统不稳定。 * 3.5.2 稳定的充要条件 稳定性定义表明，线性系统的稳定性仅取决于系统自身的固有特性，而与外界条件无关。 基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 系统仍能回到原有的平衡状态 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲函数 ，即R（S）=1。当作用时间t0时， =0，这相当于系统在扰动信号作用下，输出信号偏