有关7过控第七章-1串级系统.ppt

7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 串级系统的关键在于副环的设计 设计合理，能有效发挥串级系统的优势 设计不合理，失去了串级的意义，而使控制系统复杂化 关键：对工艺进行细致的分析 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 ?串级控制系统对二次干扰具有很强的克服能力。 ?设计时应把变化剧烈、幅值大的干扰包含在副回路中 ?副回路放大系数应大些，会使抗干扰能力大大提高 （1）使系统中主要干扰包含在副环内 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 容量滞后会使被控对象反应迟钝，超调大，过渡过程长。 以温度或质量作为被控量的控制对象，其容量滞后往往比较大，致使控制质量变差。 对象容量滞后大、干扰复杂的情况下，串级控制系统的使用最为普遍，效果较好。 此时应选择一个滞后较小的辅助变量组成副回路。 副环的时间常数不能过大，以防共振；也不能过小，力求多包含一些干扰。 （2） 用于克服对象的容量滞后 在可能情况下，应使副环包含更多一些的干扰。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 （3）应使非线性环节尽量包含在副环中 非线性使对象特性发生畸变，因此使系统“不适应” 副环是个随动系统，具有一定的自适应能力，因此，可以使控制系统在一定程度上克服非线性的影响 下图，醋酸乙烯合成反应器反应温度的控制，把换热器这个非线性干扰环节设计在副环中，对主参数的控制具有一定的帮助。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 它的控制通道中却包含两个换执器和一个合成反应器， 具有明显的非线性。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 （4）当对象具有较大的纯滞后时，应使副环尽量少包含或不包含纯滞后 尽量将纯滞后放到主对象中，以提高副回路的快速抗干扰能力。 为了克服这个90s的纯滞后，在调节阀较近处选择混合器温度为副被控变量，网前箱出口温度为主被控变量，构成串级控制系统 ，有效地克服纯滞后。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 造纸厂网前箱温度控制系统 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 （5）考虑主、副对象时间常数的匹配，防止“共振”发生 共振：在主、副回路振荡频率范围内，其信号相互影响，相互增幅。 由频率特性分析，得出结论： 副环工作频率应该大于主环工作频率的3倍， 即 对于时间常数，有T01 3 T02 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 (1)、当T01/T0210时，则T02很小， 副回路包括的干扰很少，作用未发挥。 (2)、当T01/T023时，说明T02过大， 副回路的控制作用不及时。 (3)、当T01/T02?1时，主、副回 路易出现“共振效应”。 一般认为：T01/T02=3?10 较合适。 究竟T02取多大为好，应按具体情 况确定。若欲快速克服主干扰，则 小一点为好；若欲克服对象的大滞 后，可取大点；若欲克服对象的非 线性，则T01/T02宜取大一些。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 （7）考虑方案的经济性和工艺的合理性 在副回路设计时，如果用多种方案可供选用时， 则应在满足工艺要求的基础上，力求经济实用。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 2. 主、副控制器的控制规律的选择 （1）控制规律的选择根据控制要求进行 主变量是生产工艺的主要操作指标，直接关系到产品的质量或生产的安全，工艺上要求比较严格，主变量不允许有余差。 副变量要求不严格，允许有波动和有余差，设置副变量的目的在于保证和提高主变量的控制质量。 （2）主回路是一个定值系统，主控制器起着定值控制作用。保持主变量的稳定是首要任务，主控制器必须有积分作用，因此采用PI或PID。 （3） 副回路是一个随动系统，它的给定值随主控制器输出的变化而变化，为了能快速跟踪，副控制器一般不用积分作用，微分作用也不需要，采用比例作用。 * 7-1-3 串级控制系统的设计与参数整定 关于主控制器、副控制器采用积分作用时： （1）只有当主控制器采用具有积分作用的控制器时，不论干扰在副回路还是主回路，都能保证主变量无余差。 （2）当副控制器有积分作用时而主控制器无积分作用时，只有干扰作用于副回路，主变量无余差；干扰作用于主回路，主变量仍然存在余差。 主控制器：PI、PID 副控制器：P、PD（副对象的容量滞后T较大） * 产生积分饱和的原因： 外因是偏差长期存在 内因是控制器有积分作用 进料 产品 冷却液 θT1 θC1 θT2 θC2 θr PID2 PID1 罐体 罐内 θr θT2 θT1 冷却液扰动 副回路 主回路