自动控制理论(华北电力保定研究生初试)单元总结2.ppt

单元总结二 基本概念回顾 重点之一：控制系统的典型结构形式及其数学模型 重点之二：构成控制系统的典型环节的传递函数 典型习题归类 习题讲解与练习 基本概念 建模的目的 控制系统数学模型的定义 数学模型的求取方法和求取过程方法 数学模型的种类 建模的目的 掌握建立数学模型的方法是系统性能分析和系 统设计与改造的前提条件。在计算机应用技术飞 速发展的今天，掌握这一技能显得更为重要。 数学模型是系统仿真的前提; 数学模型是MATLABL软件技术应用的前提; 数学模型是实验装置分析与设计控制系统的前提 基于数学模型的系统仿真技术 我校的300MW火电机组仿真机是基于实际发电机组的数学模型由计算机和相关电器设备组合而成的. 利用仿真机可以进行: 相关专业人员实践培训;软 件技术研究;现场事故模拟; 控制系统性能研究. 等多种 研究和开发工作. 数学模型是MATLABL软件技术应用的前提 已知控制系统的数学模型,可以进行控制系统的性能分析； 已知被控对象数学模型,可以设计各种控制算法的控制系统 。 数学模型是实验装置分析与设计控制系统的前提 已知控制系统的数学模型,可以进行控制系统的性能分析； 已知被控对象数学模型,可以设计常规控制系统 。 控制系统数学模型的定义 描述系统输出和输入（或因果）动态关系 的数学表达式 控制系统数学模型的求取方法和求取过程　　 数学模型的种类 控制系统的典型结构形式及其数学模型 构成控制系统的典型环节的传递函数 任何一个复杂控制系统都是由被控对象和相关控制装置的有机结合而构成的一个整体.而这个整体的外部特性则是由内部元件的特性共同确定的,内部局部元件的变化将会影响系统外部特性.所以,了解系统局部结构的典型形式和参数变化对系统性能的影响是系统设计与改造的关键所在! 典型习题归类 已知物理模型求数学模型 物理模型种类：无源电网络、有源电网络、机械位移、机械旋转。 数学模型求取方法：依据相关定理，建立原始微分方程组；由零初始条件下的拉氏变换求代数方程组；绘制系统方框图；确定输入和输出信号，求系统传递函数。 已知系统方框图化简求表征系统各种特征的数学模型 确定所求模型的名称及输出和输入，方框图等效变换求传递函数； 确定所求模型的名称及输出和输入，梅逊增益公式求传递函数； 化整为零，局部应用增益公式求传递函数； 等效变换与梅逊增益公式相互结合，扬长避短求传递函数。 已知系统零初始条件的输出输入函数求数学模型 分别求输入和输出函数零初始条件下的拉氏变换； 依据传递函数的定义求系统确定输入输出之间的传递函数。 习题讲解与练习 已知某控制系统的输入 ，输出 求系统传递函数C(s)/R(s)。 单位反馈系统的开环传递函数的单位阶跃响应函数为 ,求系统的开环传递函数和闭环传递函数。 试绘制下图所示无源网 络方框图并求其传递函数， 其中R1=R2=1Ω，L=1H， C=1F。 求图示系统输入 电压与输出电压之间 的传递函数。 习题讲解与练习 * * 线性连续控制系统数学模型 理论建模 试验建模 系统辨识 本课程的重点建模方法为理论建模!! 构成控制系统的所有部件的有机连接形成可以定量描述整个控制系统特性的方框图。基于方框图等效变换，便可求得整个系统的各类数学模型！ 传递函数 频率特性 微分方程 由于传递函数具有明显的因果关系,即c(s)=G(s)R(s),则将研究系统输入输出动态关系的复杂问题过渡到研究传递函数的结构特征上。将复杂系统的建模过程分解为对局部设备的建模．因此，传递函数在后续系统性能分析与设计过程中使用的最为频繁! 注意传递函数定义!!! G1(s) G2(s) H(s) C(s) B(s) N(s) R(s) E(s) “典型结构形式”意旨系统结构、方框和信号均具有明确的物理意义。其对应的数学模型将是全方位进行系统性能分析的前提。 给定输入下的闭环传递函数 C(s)/R(s) 扰动输入下的闭环传递函数 C(s)/N(s) 给定输入下的误差传递函数 E(s)/R(s) 扰动输入下的误差传递函数 E(s)/N(s) 系统开环传递函数