02-1 单自由度系统地无阻尼自由振动、固有频率.ppt

2.4 无阻尼自由振动固有频率的求解方法 求无阻尼自由振动固有频率的方法： (1)运动微分方程方法; (2)静变形方法; (3)能量法。 微幅振动时，sin???，上式简化为： 解：取?为广义坐标，运动微分方程为： 例1 绕水平轴转动的细长杆，下端附有重锤(直杆重量和锤的体积忽略不计)，组成单摆。杆长为l，摆锤质量m，求摆振动的固有频率。 固有频率： 2.4.1 根据运动微分方程求固有频率 运动微分方程： 固有频率： 解：取?为广义坐标。 例2 质量为M、半径为r的均质圆柱体在半径为R的圆柱面内作无滑动滚动，如图所示。 (1)取θ为广义坐标，应用Lagrange方程建立系统运动微分方程； (2)若系统做微幅振动，将运动微分方程线性化，并求固有频率。 (1)系统动能 因： (2)系统势能 取圆柱体在铅垂线位置时质心所在位置为势能零点。 (3)Lagrange函数 (4)运动微分方程 (5)微幅振动微分方程 固有频率: 2.4.2 根据弹簧静变形计算固有频率 例3 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EJ，重量不计，自由端附有重为P=mg的物体，如图所示。试写出物体的振动微分方程，并求出频率。 解：由材料力学知，在物体重力作用下，梁自由端静挠度为: 固有频率为: 对于能量无耗散的振动系统，自由振动时系统的机械能守恒。 对时间求导，得 两个特殊位置：静平衡位置、最大位移位置。 静平衡位置：系统势能等于零，动能达到最大值Tmax。 最大位移位置：系统动能等于零，势能达到最大值Vmax。 求系统运动微分方程 求固有频率 2.4.3 应用能量法计算固有频率 无阻尼自由振动对初始条件的响应： 最大位移（振幅）与最大速度 ： 最大动能与最大势能 ： 固有频率 ： 例4 质量为m，半径为r的实心圆柱体，在半径为R的圆柱形面上无滑动地滚动。求圆柱体绕平衡位置作微小振动时的固有频率?n。 解：取?为广义坐标。 最大动能: 简谐振动时 最大势能: 由Tmax＝Umax得: 例5 如图，摆轮2上铰接摇杆1，不计摇杆质量。摇杆1的另一端装有质量m，在摇杆上联结刚度为k的两个弹簧以保持摆在垂直方向的稳定位置。系统对0点的转动惯量为Ie，其余参数如图，用能量法确定系统固有频率。 最大动能: 最大势能: 由Tmax＝Umax: 解：取?为广义坐标。设A为振幅、ωn为固有频率： 在前面的讨论中，都忽略了弹簧的质量。当弹簧本身的质量占系统总质量较小时，这样的简化，一般能够满足工程实际问题的需要。 在工程实际问题中，若弹簧本身质量占系统总质量的比例较大，则有必要考虑弹簧质量。 忽略弹簧的质量，将会导致计算出来的固有频率偏高。 如何考虑弹簧本身的质量，以确定其对振动频率的影响，瑞利(Rayleigh)提出的一种近似方法。 考虑弹性元件质量对固有频率的因影响 例6 如图所示系统，弹簧刚度为k，弹簧长度为L、弹簧线密度为ρ，弹簧质量m′，且m′＝ρL；质块质量为m。求系统自由振动的固有频率。 解：假设： (1)弹簧各截面位移与其距固定端处的原始距离成正比，即距固定端l处的弹簧位移为xl/L。 (2)弹簧在l处微段dl的运动速度为l/L 。 (3)系统为简谐振动，即有： (2)最大动能 系统最大动能包括质块m的最大动能T1max和弹簧的最大功能T2max： (1)最大势能 由Tmax＝Umax: (3)固有频率 结论：质量为m′ 的均质线性弹簧——质量振动系统，系统的等效质量为m+m′/3，即弹簧质量m′的1/3进入等效质量。 例7 设一均质等截面简支梁，如图所示。在中间有一集中质量m，梁的线密度ρ,如把梁本身质量考虑在内，试计算此系统的固有频率和梁的等效质量。 解：假定梁在自由振动时动挠度曲线和简支梁中间有集中静载荷mg作用下的静挠度曲线一样。 梁的动能为 梁中点挠度。 系统为简谐振动，即有： 系统最大势能： 由Tmax＝Umax: 固有频率 燕山大学 Yanshan University 燕山大学 Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 燕山大学机械工程学院 School of Mechanical Engineering, Yanshan University 第2章 单自由度线性系统的自由振动 振动：在一定条件下，振动体在其平衡位置附近所做的往复性机械运动。 自由振动：系统仅受到初始条件(初始位移、初始速度)的激励而引起的振动。 强迫振动：系统在持续外力激励下的振动。 组成振动系统的理想元件： 质量元件——质块 弹性元件——弹簧 阻尼元件——阻尼器