基于ARM与Modbus协议三自由度直流电机控制系统设计.pdfVIP

学兔兔 基于ARM和Modbus协议的三 自由度 直流电机控制系统设计 Designofthree-degree-of-freedom DC motorcontroI system based onARM and modbusprotocol 杨 日容 、rANG Ri．tong (中山职业技术学院，中山528404) 摘 要：为了协调三自由度直流电机之间的工作，提出并实现了一种基于ARM和Modbus协议的控制系 统，以LPC1766为控制核心，设计了包括电源电路、电机驱动电路、霍尔传感器测速电路以及 串口通信电路等的嵌入式硬件平台，采用Modbus协议和通信主站触摸屏交换数据，实现了对 三自由度直流电机的调速控制。实际证明，该系统人机界面友好，运行可靠、稳定。 关键词：ARM)Modbus协议；直流电机；三自由度 中圈分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2015)10(下)一0098—03 Doi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2015．2O．29 0 引言 上位机使用触摸屏，负责系统的人机交互，监视 运行状态，发出控制命令。下位机使用NXP公司的32位 多 自由度直流 电机之 间的协调工作是现代数控 机床、自动化生产设备、智能机器人等应用领域需要 ARM控制器LPC1766，输出三路PWM信号经过驱动 电 解决的关键技术之一，一般选择单片机作为控制器， 路后控制三个 自由度的直流 电机工作，直流电机上安装 采用PWM进行各 电机 的调速 。但是传统的控制器如 霍尔传感器测速，整形滤波后的脉冲信号 由主控器捕捉 AT89S51等，I／O点数有限，使用其 内部定时器，计数器 并进行数据处理 。上位机和下位机之间通过RS232串口 产生的PWM信号最多只能控制两个 自由度的电机，硬 实现数据通信，通信协议采用莫迪康公司提出的工业标 件电路、软件设计都比较烦琐，而且计数器资源被 占用 准Modbus协议，该协议结构简单，便于编程，可靠性 也不能对 电机的速度进行测量，对于系统的后续升级 高。系统可以实现正转、反转、停止、调速、设定转速 比较困难，要处理更多 自由度的电机系统时更是 由于 等功能。 其资源不足而无法实现。因此，设计了一种基于32位 2 硬件设计 高效ARM控制器LPC1766的三 自由度直流 电机测控系 统，LPC1766I作频率可达100MHz，具有3级流水线和 2．1电源电路设计 哈佛结构，有4个定时器，4个UART串 口，6输出的通 考虑到系统调试及升级，电源电路模块设计可提供 用PWM、多达70个的通用I／O管脚等功能，是一种高效 +24v、±12V、+5V、+3．3V共5种 电压信号，可给主控 微控制器 ”【。本系统充分利用ARM控制器 内部丰富的资 器供 电，也可以给其他 电路或设备供电，达到了有效的 源，实现 了对各 自由度 电机速度的实时监视和控制。 利用。交流电通过整流桥、滤波、集成稳压片后得到稳 1 系统结构