双电伺服主传动轴电机控制软件开发研究.pdf

文章编号 ：1672—0121(2012)01—0051-02 双 电伺服主传动轴 电机控制软件 的开发研究 王 雪 ，李 强 ，叶敬春 (江苏金方 圆数控机床有 限公司 ，江苏 扬州 225127) 摘要 ：在研 究 LUST 驱动控制软件 DriveManagerV5基础上 ，利用 以太 网通讯协议 ，开发 了一种运用于 双 电伺服主传 动的轴 电机控制软件。所设计 的软件 ，能使主传动轴沿预定直线轨迹 ，实现无级调速运动 。 关键词 ：机械制造 自动化 ；控制软件 ；双 电伺服主传动轴 ；研发 中图分类 号 ：TP3l1．52 文献标 识码 ：B 1 概述 3 控制软件运行界面 本文所述双 电伺服主传动轴是应用直接驱动技 控制软件运行于 LUST 驱动控制软件 DriveM— 术 ，将一种 由双 电机组成 的机械装置与负载 刚性耦 anagerV5上 ，通过相应 的以太 网通讯协议实现软件 合 ，消除了原来 中间传动机构产生 的传动误差 ，例如 程序 的参数传输 。运行界面如 图 1所示 。 齿轮误差 、丝杠螺母误差 、丝杠产生 的传动 间隙和误 差 ，减少 了插补运动时 因传动系统滞后带来 的跟踪 误差等 。提高 了传动精度 ，也从根本消除了非线性摩 擦力和弹性形变 的影响 ，也不再存有爬行现象 ，提高 了定位精度和可重复性 能 。因此 ，从硬件支撑条件上 说 ，这种双 电伺服主传动轴 的直接驱动方式可 以达 到很高的控制精度 ，但是最终 的控制精度还要取决 于控制伺服驱动系统 的控制软件 。 图1 软件运行界面 2 控 制软件 设计 软件运行 过程 ：数控 系统通 电后 ， 自动启 动 软 件 基 于 LUST驱 动 控 制 软 件 DriveManager LUST驱动器 ，等驱动器准备就绪后 ，发送反馈信号 V5开发 ，采用 C语言和汇编语言混合编程 ，实行模 通知数控系统 。此 时 ，数控 系统立 即发 出伺服使 能指 块化设计 ，增加 了程序 的可读性和移植性 。本控制软 令到驱动器 ，驱动器接收到伺服使能指令后并检测 件主要实现 以下功能 ：①双 电伺服主传动轴 电机启 伺服一切正常 ，延时 200ms， 自动启动 内部 PLC运 动无死 区 ，启动转矩足够大 ，并尽量减小启动时 的振 行 。程序 中实时刷新编码器位置 ，当到达控制软件指 动 。②能实现双 电机正 、反转 。③双 电机启动和低速 令位置时反馈给数控系统 BOOL信号 ，数控系统可 运行 时采用 电流斩波控制 ；高速运行 时采用角度位 由功能键及指令程序发 出不 同代码给驱动器 ，指令 置控制 ，可实现这两种控制状态之 间的平滑过渡 。④ 双 电机完成不 同的相应动作 。 双 电机采用转速 闭环控制 ，转速环 的设计采用 PI调 节器 ，输 出为定频调 宽 的PWM方波 ，实现 电压斩波 4 主 程序 设计 控制 ，完成双 电机 的转速调节 。⑤实现双 电机转速 的 计算并实时显示 。⑥具有一定的保护功能 ，当双 电伺 初 服主传动轴 电机运行 出现异常时 ，能够接 收 、判 断外 主 部 的故障信号和保护信号 ，并采取相应 的保护措施 。