分析力学第一章基本概念.ppt

大学本科四年级选修课程分析力学 参考书目： 分析力学 王振发 编 科学出版社 分析力学基础 梅凤翔 北京工业学院出版社 分析力学解题指导及习题集 刘正福，沙勇海 高等教育出版社 5 4 9 球在固定曲面上运动 5 4 9 球在平面上运动 7 5 12 空间里铰接的两直杆 5 1 6 空间里一个直杆 4 8 12 平面上铰接的两直杆 3 6 9 平面运动的刚体 3 6 9 定点运动的刚体 6 3 9 空间里一个自由刚体 3N 0 3N 空间里N个自由质点 3 0 3 空间里一个自由质点 2 1 3 平面上1个自由质点 独立坐标数目 完整约束方程个数 直角坐标数目 常见系统所需的广义坐标的独立个数列表 任课教师: 张宏标 东北师范大学物理学院 体系 自由运动 非自由运动 (约束运动) 若体系的运动状态(位置、速度)完全由主动力 和初始条件确定，便称为自由运动。例如重力 作用下的抛射体运动。 若体系的位置和速度受到某些预先给定的几何上的或运动学上的限制，而且初始条件也必须满足这些限制的要求。 2、体系的分类 一群质点的集合，如果其中存在相互作用，以及其中每个质点的运动，都与其它质点的位置运动有关，则该集合体叫做力学体系，或简称为体系。 1、力学体系 §1、约束的定义及其分类 第一章、基本概念 把强加在体系上而限制体系内质点运动的条件称为约束。 3、约束 火车只能沿着铁轨运动，所以铁轨是火车的约束。 在出枪口之前枪膛是子弹的约束，子弹只能沿着枪膛运动。但子弹出枪膛后的运动轨迹是由力学关系和初始条件决定的，所以此时不能认为子弹被约束在抛物线上运动。 例2.子弹在枪膛内的运动。 例1.在铁轨上运动的火车。 例子 例3. 例如一个小球受重力作用沿斜面的运动。 4、约束方程 约束条件的数学表达式称为约束方程，通常用等式或不等式来表示。 例子 例1. 质点M被限制在半径为R的球面上运 动, 质点的位置由直角坐标(x,y,z)表示, 则质点的约束方程为: 斜面就是预先给定的几何限制，而初始条件也必须保证物体在斜面上。又如果小球在斜面上只滚动不滑动，则小球与斜面接触的那一点的瞬时速度应为零，这就是运动上的限制。 例2. 两个质点用长为b 的刚性杆相联结。 x z y o 解：如右图，设两质点在空间某固定直角坐标 系中的坐标分别为 及 ， 则束方程可表示为： 例3. 两个质点在半径为R的固定球面上运动，两质点间距离d保持不变。 d o y x z 解：以球心o为原点，取一个固定直角 坐标系，两质点的坐标分别为 和 这两质点间距为d，则约束 方程为： 例4.平面上两质点由一长度为a的刚性杆联结，运动中杆中点的速度只能沿着杆向。 o y x 解：如图所示，约束方程可表示为下列两个程： 4. 约束的分类： (1).根据约束方程的表达式的等号和不等号来分类： 双面约束 (不可解约束) 在约束方程中用严格的等号表示的约束称为双面约束。其约 束方程可表示为下列形式： 。 单面约束是另一类不完整约束。 注意 当应用基本原理推导运动微分方程时，约束本身的性质有很大的影响，不仅 系统的运动的形式，而且研究运动时选取的方法都依赖约束的性质。所以， 我们必须研究和区分约束的类型： 考虑N个质点的系统，描述质点的坐标为 ，速度为 。 单面约束 (可解约束) 用不等式表示的约束称为单面约束。其约束方程一般地可 以表示为： 或 。 几何约束 约束方程中不含坐标对时间的导数，即约束只限制质点系 各质点的几何位置，而不限制其速度的约束称为几何约束。 约束方程一般形式为: 运动约束 (微分约束) 若约束方程中除含坐标外还含有速度, 即约束除限制质点的 位置外,还限制质点的速度的约束称为运动约束. 其约束方程 可表示为: . (2). 对双面约束再根据约束方程是否含速度来分类： 若运动约束经过积分后可变为几何约束称为可积的运动约束; 如果运 动约束方程不能积分，该约束称为不可积的运动约束。 注意 完整约束：几何约束和可积的微分约束统称为完整约束。 非完整约束：可解约束和不可积的运动约束则称为非完整约束。 稳定约束(定常约束) (3). 根据约束方程中是否显含时间t, 又可把约束分为稳定约束和不稳定 约束。 即约束方程的一般形式为 。 若时间t