机电第三章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * 0x1 时，x越小，振荡衰减越慢，振荡越剧烈； 二阶系统单位脉冲响应 二阶系统单位阶跃响应 x= 0 时，振荡无衰减，为等幅振荡； x=1 时，无振荡； x1 时，无振荡. 五、二阶系统的性能指标 二阶欠阻尼系统单位阶跃响应 1. 上升时间 tr D=2% 或 5% 性能指标 x一定，增大wn，上升时间减小 wn 一定，减小x，上升时间减小 2. 峰值时间 tp 3. 最大超调量 Mp D=2% 或 5% Mp 只与x 有关，与wn无关 x一定，增大wn， 或 wn 一定，减小x， 峰值时间减小 峰值时间为振荡周期之半 增大x， 最大超调量减小 4.调整时间 ts 5.振荡次数 N D=2% 或 5% D , wn一定, 增大x，ts减小 D , x一定, 增大wn ，ts减小 讨论： 要使二阶系统动态特性好，选择合适的wn和x (≈ 0.7) 通常根据允许的超调量 Mp 来选择阻尼比 x x 大，则Mp小 x ≈0.7时，ts 较小 wn 大，则 ts 小 w n 一定，减小x ，上升时间减小 增大x，最大超调量减小 系统的响应速度和震荡性能之间往往存在着矛盾 例1 如图所示系统中，x=0.6，wn=0.5/sec ,求其瞬态性能指标。 解：系统传递函数为 1) 2) 3) 4) 5) 例2 图示机械系统，在质块m上施加xi(t)=8.9N阶跃力后，质块的时间响应xo(t)如图所示，求m,k,c. 解： 1)求k 3)求 c 2)求m 例3 图a所示位置随动系统，单位阶跃输入时，要求 1）系统是否满足要求？ 2）增加微分负反馈，如图b 所示, 求满足要求时的t 值。 解： 系统a: 可知 系统b： 可知 欲满足要求，须满足 得 单位阶跃作用下 六、高阶系统的时间响应 多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加 稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。 记离虚轴最近的极点 sn=an+jbn, 其它极点 si=ai+jbi 若ai ≥5an ， sn称为主导极点 系统的响应特性主要由主导极点决定 高阶系统可近似为由主导极点所对应的低阶系统 误差 e ： 在输出端 偏差 e ： 在输入端 理想输出 实际输出 七、系统误差分析与计算 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 当H(s)=1时 E(s)=E1(s) 稳态误差 稳态偏差 稳态偏差与输入有关； 稳态偏差与系统开环有关 1. 单位阶跃输入 2. 单位斜坡信号输入 3. 单位加速度信号输入 加速度无偏系数 速度无偏系数 位置无偏系数 与输入有关的稳态偏差： 系统的型次 则v =0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。 无积分 一个积分环节 两个积分环节 设系统开环传递函数： K: 开环增益 系统输入 单位阶跃 单位速度 单位加速度 0型 I型 II型 0 0 0 不同输入下，0, I, II型系统的稳态偏差表 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 有干扰作用下的偏差和误差 增加G1增益, 抗干扰 结论： 1）稳态误差e (t)与输入信号 xi(t) 有关。 2）稳态偏差e (t)与系统型次 v 有关； 型次v越高，稳态偏差e (t) 越小。 3）稳态偏差e (t)与系统开环增益 k 有关； 开环增益k越大，稳态偏差e (t)越小。 4）多输入作用或有干扰作用时，按叠加原理计算。 5）单位反馈系统的稳态误差e (t)与稳态偏差e (t)相同。 单位反馈系统H(s)=1 八、单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 * * * * * * * * * * * * * * 聊城大学 汽车与交通工程学院 机械工程控制基础 张来刚 第三章 时间响应分析 主要内容： 1、时间响应及其组成 2、典型的输入信号 3、一阶系统的时间响应 4、二阶系统的时间响应 5、二阶系统的性能指标 6、高阶系统的时间响应 7、系统误差分析与计算 8、单位脉冲响应函数在时间响应中的作用 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。 1.时间响应 系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦即系统微分方程在一定初始条件下的解。 研究时间响应的目的在于分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性等系统的动态性能。 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 第三