多通道步进电机控制器设计与Linux驱动实现.pdfVIP

学兔兔 务l 甸 化 多通道步进电机控制器设计及Linux驱动的实现 Design of a multi．channeI step motor controller and its realization of Linux driver 张付祥，刘振宇 ZHANG Fu．xiang．LIU Zhen—yu (河北科技大学机械电子工程学院，石家庄050018) 摘 要：采用串行外设接口 (SPI)和现场可编程门阵列 (FPGA)设计了～种能够实现多通道步进电 机控制的通用控制器，给出了以$3C241 on控制芯片的Linux~动的实现方法，试验表明该控 制器可以实现对8个步进电机的控制。 关键词：SPI；FPGA；步进电机控制器；Linux；驱动程序 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1 009—01 34(201 1)2(上)一0047-04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．2011．2(I-)．1 7 0 引言 器通过SPI向FPGA发送电机控制指令，FPGA根据 机电一体化系统中有很多情况需要对多台电 控制指令产生电机方向控制的电平信号和电机速 机进行控制…，步进电机控制系统一般基于单片 度控制的脉冲信号。控制信号通过FPGA的输出端 机或者是PC机，由于资源的限制很难实现复杂的 口发送到相应的步进电机驱动器，从而完成对多 步进控制 J。传统上基于PC机的步进电机控制系 个电机的控制。这里以一片EPF10K10A实现对8个 统的核心是步进电机控制卡，很难实现多通道步 步进电机的控制为例介绍多电机控制器设计及驱 进电机的驱动控制” ，实现多轴控制则需PMAC 动的实现方法。 卡等 多轴运动控制卡，但控制系统实现成本较 1．2 FPGA的硬件线路 高。能够实现多通道步进电机驱动的控制器控制 基于FPGA的电机控制器的硬件建立后，需 可靠，且能够方便的通过现场总线组建大型的控 要对FPGA的管脚进行定义。除去FPGA和系统相 制系统 。 关的管脚，需要定义和电机控制有关的管脚。其 1基于FPGA~I：ISPI的多通道步进电 中f0-f7为可控脉冲频率输出，实现电机的速度控 制；dir0～dir7为电机方向输出，实现电机的方向 机控制器硬件设计 控制；MOSI为SPI接口主设备对从设备的数据输 1。1多通道步进电机控制器原理 入；SCLK为SPI接口的时钟输入；F2M为外部有 多电机控制器针对接受脉冲信号控制的步进电 源晶振提供的频率为2MHz的输入脉冲；CS为片选 机，与微处理器采用SPI总线的方式传送数据，通常 输入。 可以搭建成图1所示的多通道步进电机控制系统。 1．3多通道步进电机控制器设计 SP 使用VerilogHDL语言，采用自顶向下的设计 方法，从系统级开始，把系统划分为两个基本的