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基于机器视觉电力电缆检测机器人探究 　　摘要：电力公司对直埋电缆铺设有严格的环境要求，在施工过程中对铺设环境以及电缆表面情况的检测均是由人工完成的，针对人工检测工作量大并且误差大等因素，将机器人的视觉技术应用到电力电缆检测中。基于Mini6410 开发板，开发设计一套电缆环境检测系统，实现对电缆铺设环境的评估。 关键词：Mini6410；WiFi；USB摄像头；行走机构；控制机构 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）29-6615-03 电力公司对地埋电缆的铺设有严格的要求，对“下垫层”、保护管以及电缆的外表皮情况都要进行认真的检查，在符合施工标准的情况下再铺设上垫层，完成后续的工作。“下垫层”，通常是由软土或砂层组成，首先要检查下垫层的表面平滑程度，检查是否存在尖角石头等情况。然后进一步确认保护管有没有明显锈蚀，管内无毛刺；电缆外观是否完好无损，铠装无锈蚀、无机械损伤，无明显皱折和扭曲现象，塑料电缆外皮及绝缘层无老化及裂纹等情况1。目前在国内的电力企业中，这些检查工作均是人工完成的，这项工作不仅工作量大，而且误差较大，这类的检查工作对人的工作态度、工作经验以及对人的视觉都有非常高的要求。 随着嵌入式技术和机器视觉技术的发展，基于机器视觉的视频采集机器人已经在各行各业中等到了广泛的应用。视频采集机器人进行实时的图像采集，然后对捕获的图像进行剪裁、锐化等后期处理并通过无线wifi，将图像实时传送给质检人员。质检员根据视频采集机器人拍摄的视频图像，就能做出准确的判断与评估。 电力公司对施工现场的施工质量进行检查、评估，可以借助视频采集机器人，远方遥控机器人在电缆坑道内进行运动，并根据机器人传送回来的图像，对施工质量进行检查。该文开发设计了“电力电缆检测机器人”，为了提高图像的质量和产品的实时性，将图像剪裁和锐化技术应用到图像的后期处理中，从而减小了图片的存储空间和强化图像的特征，有利于对电缆铺设环境的检查和评估。 1 “电力电缆检测机器人”总体设计 “电力电缆检测机器人”工作环境是在直埋电缆的施工现场，机器人要沿着电缆坑道运动，行走的速度是可控制的。为了图像获取的全面性，在电缆坑道的某些特殊位置（如转角处），机器人要以最慢的速度通过，这样拍摄的图像就最多，从而保证图像采集的密度。机器人的行走机构采用传统的轮式行走机构，包括1个支撑轮和2个驱动轮，驱动方式采用步进电机驱动的方式。 “电力电缆检测机器人”的主要功能包括以下三方面，一是检查“下垫层”表面平滑情况；二是检查电缆外表情况；三是检查保护管的内壁情况。对以上三类图像要进行后期的处理，不仅要减小图片的存储空间，还要突出图片的特征。由于电缆的铺设位置位于电缆坑道的中央位置，因此图像中有价值的信息集中在图片的中央位置，因此对这类图像可以进行裁剪，去掉四边。另外，由于机器人是在电缆坑道内运动并拍摄图像，拍摄环境比较明暗不一，图片难免会模糊，要提取这些图片最主要的特征，对图片进行锐化处理，从而强化图片的特征。 随着无线wifi（WirelessFidelity）技术的发展，“电力电缆检测机器人”与控制台之间的通信就可以迎刃而解了。无线wifi传输速度较高，可以达到54Mbps；另外它的有效距离也很长，速度快、可靠性高，在开放性区域，通讯距离可达30米；在封闭性区域，通讯距离为76米到122米，方便与现有的有线以太网络整合，组网的成本更低2。以ARM11芯片（三星S3C6410）作为主处理器的嵌入式核心板Mini6410开发板支持wifi功能，带有2路SDIO接口，其中SDIO0通常被用作普通SD卡使用；另一路SDIO接口通过CON11针座引出，该接口中还包含了1路SPI， 2个GPIO， SD WiFi Module3。 系统由两部分构成， 一部分是电力电缆检测机器人；一部分是控制台。“电力电缆检测机器人”由轮式行走机构、运动控制机构、usb摄像头、wifi无线连接、图像处理系统组成；控制台主要由命令控制和视频监控两部分构成（如图1所示）。机器人与控制台首先搜索无线网络，然后两者进行tcp连接；在此基础上，控制台向机器人发布运动指令，指挥机器人进行运动，当机器人到达预定的位置，拍摄图像，并对图像进行后期处理，最后将图像传送给控制台；质检人员可以在控制台上看到机器人传送回来的图像，从而实时得到施工现场的情况。 2 检测技术 2.1 WiFi通信 控制台和机器人的控制机构均是由Mini6410开发板组成的， SD WiFi模块不是Mini6410标配，需另外购买2 个SD WiFi模块，分别接入“电力电缆检测机器人”和控制台的Mini6410开发板上，从而实现两者的无线通信