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基于灰色预测―模糊PID控制连退炉板温控制系统 　　摘 要 介绍了一种基于灰色预测与模糊PID控制相结合连续退火炉板温控制系统。通过引入强化缓冲算子的灰色GM（1，1）模型对板温进行预测，并带入到模糊PID控制器中参与其模糊判断；板温控制器的输出通过对炉温的串级控制最终作用于空煤气流量调节。根据在DCS控制系统上的实际应用，该系统能够提供精确和高效的板温控制。 关键词 连续退火炉；板温控制；灰色预测；模糊PID控制；DCS 中图分类号TP39 文献标识码A 文章编号 1674-6708（2014）109-0224-03 1 概述 当前，我国钢铁工业步入了健康稳定发展的关键时期。节能减排也已成为国内钢铁业面临的三大形势之一，占据着举足轻重的地位。在各种节能减排的方法中，以灰色预测控制、模糊控制等为主的先进控制技术得到普遍重视。连续退火炉是冷轧处理工艺的重要部分，是耗能大户以及生产安全的重要对象。而退火炉的板温控制又是其稳定高效生产的关键，所以对其实现先进控制可以起到明显的节能减排、保障生产安全和提高产品质量的效果。 基于先进控制技术的诸多优点，笔者最近在某钢厂连续退火机组中利用DCS控制系统将灰色预测和模糊PID控制技术应用于退火炉板温控制上，并在实际运行中获得了较好的调节性能。 2 控制工艺对象情况简介 控制对象是连续退火炉。如图1所示，连续退火炉设有加热段、均热段、隔离段、管冷段、缓冷段和快冷段等6个控制段。其中，加热段采用预热炉、无氧化炉和辐射管加热炉等形式对带钢加热，由于在各段的温度控制中，加热段出口的温度对退火性能影响较大，而且加热段的热容量大，滞后严重，所以对加热段出口带钢温度的控制是本课题研究的主要内容。 图1 退火炉控制示意图 3 控制系统构成简介 控制系统采用日本YOGOGAWA公司的CENTUM CS3000控制系统，由工程师站、操作工站、远程I/O站和现场总线等组成。控制系统集成了SFC（用SFC描述语言来实现，采用IEC标准，使用SEBOL语言环境，可用流程图来描述）、CALCU（一般运算模块）和丰富的常规控制模块等，以实现不同的控制和计算。 4 灰色预测-模糊PID板温控制器的设计 控制器系统框图如图2所示，由板温灰色预测模型、模糊PID控制器和板温-炉温串级控制器组成。 图2 灰色预测-模糊PID板温控制器框图 4.1 板温-炉温串级控制器 如图2所示，板温-炉温串级控制器由板温控制的大回路及炉温串级控制器小回路组成。 在板温控制的大回路中，各段炉温设定值SVf可由式（1）得到： （1） 其中，是各段炉温权重系数，是炉温量程，是板温PID控制器输出百分比。权重系数由调试过程中根据炉体工艺特性来确定，各炉段权重系数一般不同。 炉温串级控制器由温度PID控制的主回路和煤空气PID控制的两条副回路组成，这样控制器能迅速克服进入副回路的二次扰动，改善过程的动态特性，提高系统控制质量。 煤空气控制回路间还采用了双交叉限幅控制。当燃烧负荷增加时，温度控制器的输出比从煤气流量计算出的理想空气流量配比的值要高，于是选择其中一个较高的，再乘以空燃比，得到空气流量的设定值；同时，温度控制器的输出与由空气流量计算出的煤气流量配比的值相比较，两者之间较低的一个，计算之后作为煤气流量设定值。燃烧负荷减少的情况也是以同样的机理控制。这样，煤空气调节的范围被相互限制，烧嘴也就总能保持在一定的比率下或稍为富裕的空气下燃烧，而绝不会出现空气的不足。 4.2灰色预测模型 灰色预测能根据少量系统信息预测系统未来行为，可以实现超前修正控制量，具有很强的自适应性能。为简化运算，采用GM（1，1）模型即一阶单变量的微分方程模型来建模。GM（1，1）模型将随机过程看作与时间有关的灰色过程，通过对原始数据作累加处理，整理成规律性较强的生成数列来对未来的行为进行预测。 对数据列 （2） 作一次累加（1-AGO）生成数据列，并建立GM（1，1）模型 （3） 记，通过矩阵最小二乘法求得，其中 ，。 可计算得到白化形式微分方程的解 （4） 通过式（4）可得到预测结果。而且为满足实时控制系统的要求，预测器采用等维新息预测模型，且维数设定为6。 板温将作为数据列中变量x参与GM（1，1）模型预测。由于板温作为被控对象具有非线性、大惯性的特性，所以首先将板温的采样周期设定得较长，为10s。但相对于板温的变化规律，采样时间仍然很短，常会造成短时间内采样数据变化不大，而导致预测精度不高。为此，本文引入加权平均强化缓冲算子到预测模型，如图2所示。 对于数据列，假定第k时刻的