六自由度采摘机械臂系统设计.pdfVIP

2015 8 8 年 月 农机 化 研究 第 期 六自由度采摘机械臂系统设计 ， ， 刘忠超 熊 雷 翟天嵩 ( ， 南阳 473004 ) 南阳理工学院电子与电气工程学院 河南 : Atmel Atmega1280 ， ， 摘 要 以 公司的 芯片为核心控制器 以六自由度关节型果蔬采摘机械臂为研究对象 设计 。 D － H ， MatLab 了采摘机械臂的软硬件系统 运用 法对六自由度机械臂进行数学建模 并通过 构建运动仿真模 ， ; 、 型 验证了其设计的可行性 通过软件编程实现了采摘机械臂单自由度运动 多自由度协调运动和运动规划等功 ; Labview ; ， 、 能模式 同时完成了 上位机监控界面的设计 最后通过系统调试 实现了采摘机械臂的单自由度 多自由 。 ， ， 。 度及基本的运动规划功能 系统整体运动灵活 协调性较好 在精度和性能上都得到了很大的提高 : ; ;MatLab ; 关键词 采摘机械臂 自由度 建模 运动规划 中图分类号:S225． 93 ;TP241 文献标识码:A 文章编号:1003 －188X (2015)08 －0112 －03 DOI:10.13427/j.cnki.njyi.2015.08.025 。 看作是由数个转动或移动的关节串联而 成 其可以 0 引言 ， 1 成 该课题设计的六自由度采摘机械臂模型如图 所 ， 业 。 ， B ， ; 随着信息技术和自动控制技术的不断发展 农 示 其中 一端为基坐标系 固定在基座上 另一端 、 。 H ， ， 机械也迈入了高度自动化 智能化的时期 农业机器 为工具坐标系 附着在机械臂的末端执行器 用来 ， 。 人已成为农业生产模式改变的最大推力 采摘机器人 操纵夹持器 ， 作为农业机器人的重要类型 具有很大的发展潜 ［1］ 力 。 ， 其