交替领跑智能小车设计报告.pdfVIP

智能小车（C题） 摘要 本智能小车以低功耗单片机MSP430F149为控制核心，实现两智 能小车在赛道上交替超车领跑的功能。在机械结构上 底盘宽大且高 度较低 以保证其稳定性。由L298N 电机控制模块、ST188光电传感 黑线检测模块、NRF24L01无线通信模块 共同组成小车系统。基于可 靠的硬件设计和软件算法 实现题目要求的功能 另外附加了显示模 块。 关键词：智能小车 MSP430，低功耗，超车 一、系统方案 1.总体方案描述 以超低功耗单片机MSP430F149为控制核心 12V电池及稳压模块为供电源 L298N芯片及直流电机为驱动模块，红外光电传感器ST188为黑线检测模块 NRF24L01为无线通信模块 LCD液晶为显示模块，组成智能小车系统。 如图1所示： 图1总系统框图 2.方案设计与比较 （1）电机驱动模块 基于功能的实现需要双向转动和PWM调速，列出了以下方案。 方案一：采用三极管、电阻、电容组合电路。原理简单，但电路设计比 较复杂，制作起来比较麻烦，可靠性差，功率大运行不稳定。 方案二：采用集成电路。集成度高 电路简单 控制方便可靠 体积小 效率高 具有较高的性价比，而且有很多种芯片选择。 分析选择：方案一虽然原理简单易理解，但稳定性不好，且功耗大。故 选择方案二 可靠性高 且节省了焊电路的时间。根据需要 选择L298N芯片作 为驱动 该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性能，可 直接用单片机的I/O 口提供信号，使用方便。 （2）黑线检测模块 方案一：采用反射式红外传感器ST188。直接用直流电压进行供电，电 路简单，实现方便，有一定抗干扰能力，要求不高时可用。 方案二：在方案一的基础上采用脉冲调制发射。由于环境光干扰主要是 直流分量 因此如果采用带有特定交流分量的调制信号 则可在接收端采用相应 的手段来大幅度减少外界干扰。缺点是实现复杂﹑成本高。 分析选择：本系统中 传感器主要用于车体下面黑线的检测 距离地面较 近 外界光对其干扰较小 不用脉冲调制也可以实现检测功能；方案二虽然能够 更好地实现 但是成本高 操作复杂 用在此处有些浪费资源和时间。为了能简 易方便地实现，选择方案一进行黑线检测。 （3）无线通信模块 方案一：HC-05 蓝牙串口通讯模块。HC-05蓝牙模块适用于各种3.3V的 单片机系统，模块可以使用AT指令设置波特率配对、密码用户信息等。可以传 输大量信息，且抗外界干扰能力强。 方案二：NRF24L01无线通信模块。具有自动应答及功能及自动重发功能 内置2.4GHZ天线，体积小巧，高速率，低功耗，应用成本底。 分析选择：方案一是日常生活中接触较频繁的 但是其操作应用的普及性 不高 实现较复杂。方案二是智能小车中比较实用的一款通信模块。考虑到应用 实现的简单性和成本，以及所需传输数据并不多，选择NRF24L01足矣，故采用 方案二。 二、理论分析与计算 1.信号检测与控制 本系统中的信号处理主要是对黑线信号检测与控制，使小车能检测到黑 线 判断不同种类的黑线 并做出相应的反应 使小车达到相应要求指标。因此 本系统中利用多个反射式红外发射-接受器按一定方式排列，使其能检测黑线 把信号传给单片机，通过算法控制小车产生相应反应。 （1）ST188的安装 根据跑道分析所得，跑道中的黑线可以分为两类，其中一类为跑道四周的 2cm边界黑线 另一类为跑道中的1cm转弯标志黑线和超车标志黑线。因此ST188 分布如图2阴影部分所示。 图2 ST288分布图 在小车最前端一个ST188 用于检测转弯标志线和超车标志线；小车左边安 装两个ST188 用于内侧循迹 右边装一个 用于外循迹；用切成长条的万用板 延伸到小车两侧，用于检测跑道四周的边界黑线。 （2）信号的检测与处理 当小车在木板上行驶时，装在小车上的红外发射管发射红外线信号，经 木板反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信号，输出端将输出低电平；当 小车行驶到黑线时 红外线信号被黑色吸收后 将输出高电平 从而实现了通过 红外线检测信号的功能