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第 六章 电液伺服系统 6-1 电液位置伺服系统的分析 三、系统稳定性和动态品质分析 第三章液压动力元件 一、液压执行元件与负载间的结构柔度的影响 由上式可知，由于负载结构柔度的影响，动力机构出现一个比液压固有频率和负载谐振频率都低的综合频率。如果活塞与负载之间的传动机构刚度很大，则动力机构的频率就近似等于液压固有频率。随着结构刚度的降低动力机构的频率也降低，当结构刚度远小于液压弹簧刚度，动力机沟的频率就近似等于负载系统谐振频率。在结构刚度与液压弹簧刚度接近时，结构柔度的影响就不能忽略了。由式可见，由于结构柔度的影响，动力机构的阻尼比降低了，结构柔度越大，阀所能提供的阻尼也越小。因此结构柔度的影响就经常成一为整个系统响应速度和精度主要限制因素。为了提高系统的性能，应设法提高综合综谐振频率和综合阻尼比。 减小结构柔度影响的方法有: (1）采用半闭环系统，即反馈从活塞杆取出，构成闭环位置系统。此时系统的稳定性 和快速性较好。 (2）提高综合谐振频率。负载质量由负载特性决定，所以要提高结构刚度，在带有传动链的负载系统中，对等效结构刚度影响最大的是靠近负载处的结构刚度。在此基础上，可以进一步提高液压固有频率。其方法是增大液压执行元件到负载的传动比。 （3)提高综合阻尼比：阻尼比主要由阀提供，可以采用增大Kce的办法提高。常用的办法是，在液压缸两腔之间连接一个机液瞬态压力反馈网络，或采用压力反馈或动 压反溃伺服阀。在系统内附加电的压力反馈力，微分负反馈网络也可起到同样的作 用。 第三章液压动力元件 根据负载力和负载运动速度来选择液压动力元件的参数称之为液压动力元件与负载的匹配 。 一、负载特性：力及运动速度的关系。 二、液压执行元件等效负载的计算： 分析计算方便，需要将负载惯量、负载阻尼和负载刚度等折算到液压执行元件的输出端。 三、液压动力元件的输出特性：流量和负载压差的关系 四、供油压力的选择：采用高压系统的最主要优点是，结构紧凑、重量轻。 在条件允许的情况下，选用较低的工作压力。因为这有利于延长元件和系统的寿命，有利于减小泄漏，使功率损失小温升低，另外低压系统容易维护，对油液的污染也不十分敏感。一般可选7MPa。 五、伺服阀规格和执行机构尺寸的确定： 1、按最大功率最佳匹配: 如果动力元件的输出特性曲线不但包围负软轨迹，而且动力元件的最大输出功率点与负载的最大功率点相重叠，就认为动力元件与负载是最佳匹配。 第三章液压动力元件 2.按最大负载力和负载速度匹配：两项都要满足，效率较低。 第四章 机液伺服系统 机液伺服系统主要是位置控制 。因为机液伺服系统结构简牟.、工作可靠、使用维护也比较容易，因此广泛地用于飞机舵面操纵系统，汽车动力转向装置以及液压仿形机床等。本章主要对机液位置伺服系统的动、静态特性进行分析，通过分析找出系统参数和主要性能指标间的关系，作为工程设计方法的基础。 4-1机液位置伺服系统 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 一、系统的组成及方块图 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 一、系统的组成及方块图 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 二、系统德定性分析 1、开环传递函数与开环频率特性 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 二、系统德定性分析 2、系统的稚定条件 为了使系统稳定，速度放大系数受液压固有频率和阻尼比的限制。液压阻尼比实测值通常在0.1—0.2左右，因此速度放大系数被限制在液压固有频率的0.2—0.4倍以下。 穿越频率ωc=KV愈大，系统频带愈宽，系统响应也愈快。一般总是希望ωc大些，也就是KV大些。其稳态速度误差也小。 系统不但要稳定，而且要有适当的稳定裕量，这样才能得到满意的性能。通常相位裕量应在40—60度之间，增益裕量Kg应大于6dB 。但机液伺服系统阻尼比较小，而 相位裕量比较大 ，增益裕量比较难以保证，所以可根据增益裕量确定KV值。 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 二、系统德定性分析 三、 系统响应特性分析 1、系统的闭环传递函数 未校正的机液伺服系统的ζn小，因受稳定性限制Kv也比较小，符合上述条件的，故此近似关系在系统初步设计时是很有用的，可以估算出系统的动态指标。 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 三、 系统响应特性分析 2、系统对输入信号的时间响应特性 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 三、 系统响应特性分析 2、系统对输入信号的时间响应特性 4-1机液位置伺服系统 第四章 机液伺服系统 三、 系统响应特性分析 3、系统对负载力干扰的响应 4-1机液位置伺服系统 第四章