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第四章 系统的稳定性 稳定性是自动控制系统能在实际工程中应用最重要的特性之一。一个实际的系统必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸于工程实施的。 控制系统的稳定性，它表示系统能妥善地保持在预定的工作状态。耐受各种不利因素的影响。 经典控制理论中的稳定性判据 在经典控制理论中，对于单输入-单输出线性定常系统，应用劳斯 (Routh)判据和胡维茨(Hurwitz)判据等代数方法判别系统的稳定性，非常方便有效。频域中的奈奎斯特(H.Nyqist)判据则是更为通用的方法，它不仅用于判定系统是否稳定，而且还能指明改善系统稳定性的方向。 上述方法都是以分析系统特征方程在根平面上根的分布为基础的。但对于非线性系统和时变系统，这些判据就不适用了。 李雅普诺夫方法 在控制理论中今天仍把19世纪末期俄国数学家李雅普诺夫(Lyapunov)提出的稳定性理论当作分析系统稳定性的重要方法，并且在一些方面做了进一步的研究。李雅普诺夫方法特别适用于以状态向量表示的系统。 李雅普诺夫提出将判定系统稳定性的问题归纳为两种方法：李雅普诺夫第一法和李雅普诺夫第二法。前者是通过求解系统微分方程，然后根据解的性质来判定系统的稳定性，如果线性化特征方程式的根全都是负实数根，或者是具有负实部的复根，则该系统在工作点附近是稳定的，否则是不稳定的。它的基本思路和分析方法与经典理论是一致的。 李雅普诺夫方法 李雅普诺夫第二法的特点是不求解系统方程，而是通过一个称做李雅普诺夫函数的标量函数来直接判定系统的稳定性。因此，它特别适用于那些难以求解的非线件系统和时变系统。这种方法的难点在于，正确选取合适的李雅普诺夫函数需要有相当的经验与技巧，这对于复杂的控制系统尤其困难。 李雅普诺夫第二法除了用于对系统进行稳定性分析外，还可用于对系统瞬态响应的质量进行评价以及求解参数最优化问题。此外，在现代控制理论的许多方面例如最优系统设计、最优估值、最优滤波以及白适应控制系统设计等，李雅普诺夫理论都有广泛的应用。 平衡态的定义 考虑如下自由系统 式中x为n维状态向量，是变量x1,x2, …,xn和t的n维向量函数。假设在给定的初始条件下，上式有唯一解 当t =t0时，x=x0，即 在上述系统中，如果存在 则称Xe为系统的平衡状态或平衡点。 线性定常系统的平衡态 如果系统是线性定常的，也就是说 则当A为非奇异矩阵时，系统存在一个唯一的平衡状态；也就是方程 的解，而且总可以通过坐标变换将平衡点转移到原点。 当A为奇异矩阵时，系统将存在无穷多个平衡状态。 非线性系统的平衡态 对非线性系统，通常可有一个或者多个平衡状态，它们是由方程式所对应的常值解。例如系统 有三个平衡点： 非线性系统的平衡态 平衡态的说明 任意一个孤立的平衡状态（即彼此孤立的平衡状态）或给定运动 都可通过坐标变换，统一化为扰动方程 之坐标原点，即 或 因此，除非特别申明，一般仅讨论扰动方程关于原点处的平衡状态的稳定性问题。这种“原点稳定性问题”由于使问题得到极大简化，而又不会丧失一般性，从而为稳定性理论的建立奠定了坚实的基础。 稳定性的定义 设系统 之平衡状态 的H邻域为 其中 为向量的2范数或欧几里德范数，即 类似地，也可以相应定义球域 S(?)和S(?)。 稳定性的定义（1） 在H邻域内，若对于任意给定的 0 ? H，均有： 如果对应于每一个S(?) ，存在着一个S(?)，使得当 t 趋于无穷时，始于S(?)的轨迹不脱离S(?) ，则系统之平衡状态称为在李雅普诺夫意义下是稳定的。一般地，实数?与?有关，通常也与t0有关。如果? 与t0无关，则此时平衡状态称为一致稳定的平衡状态。 以上定义意味着：首先选择一个域S(?) ，对应于每一个S(?) ，必存在一个域S(?) ，使得当 t 趋于无穷时，始于S(?)的轨迹总不脱离域S(?) 。 稳定性的定义（2） 如果平衡状态Xe=0，在李雅普诺夫意义下是稳定的，并且始于域S(?) 的任一条轨迹，当时间t 趋于无穷时，都不脱离S(?) ，且收敛于Xe=0，则称系统之平衡状态为渐近稳定的，其中球域S(?) 被称为平衡状态Xe=0的吸引域。 实际上，渐近稳定性比纯稳定性更重要。考虑到非线性系统的渐近稳定性是一个局部概念，所以简单地确定渐近稳定性并不意味着系统能正常工作。通常有必要确定渐近稳定性的最大范围或吸引域。它是发生渐近稳定轨迹的那部分状态空间。换句话说，发生于吸引域内的每一个轨迹都是渐近稳定的。