现代机械控制工程 第三章.ppt

当?d1时，系统单位阶跃响应为： 其中， 1) 上升时间 根据上升时间的定义有： 从而： 即： 2) 峰值时间 令xo1(t) = 0，有： 因此： 其中： 3) 最大超调量 利用： 解得： 4) 调节时间 下面分析 “比例＋微分” 控制对系统性能的影响。由于： 可见，“比例＋微分”控制不改变系统的固有频率，但可增加系统的阻尼比，减少超调。 其中： 进一步，注意到： 上式中第一项为典型的二阶系统，第二项由 “比例＋微分”控制作用引入的零点所产生，且第二项为典型二阶系统的传递函数乘以s以及微分时间常数?d，而s表示了微分算子，因此，从时域上看，第二项的时间响应等于原系统的时间响应的导数乘以?d。 当?d1时，典型二阶系统的单位阶跃响应为： 其导数为： t (s) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 xo(t) “比例＋微分”系统 原系统 xo1(t) ?dxo1(t) “比例＋微分”控制可提高系统的响应速度。 即“比例＋微分控制”不影响系统的稳态误差。尽管如此，由于增加了系统的阻尼，因此在保证一定的动态性能条件下，允许系统选用较大的开环增益以改善稳态精度。 但是，微分的引入会导致系统抗噪性能下降。 此外，引入“比例＋微分控制”后，系统仍为I型系统，稳态速度误差系数不变： 例3.3 某系统传递函数为： 为了将调节时间减小为原来的1/10，同时系统维持原有的增益，采用增加负反馈的办法，改造后的系统方框图如下。试确定参数K1和Kh的取值。 G(s) Xi(s) Xo(s) K1 Kh 解：期望的系统闭环传递函数为： 引入负反馈后，系统闭环传递函数为： 对比上述两式，求得： Kh＝0.45 ；K1＝10 作业 作业：第三章后习题 9，10，12，15,18 由系统零极点分布图可见，零点z1＝-20.03和极点p1＝-20 构成一对偶极子，可以消去，共轭复数极点p3,4＝-10±j71.4与极点p2＝-60相距很远， p3,4 为系统的主导极点， p2对响应的影响可以忽略，从而系统简化为： 系统的近似单位阶跃响应为： ?n=72.11rad/s，?=0.139 t xo (t) 0 原系统 等效二阶系统 单位阶跃响应 t xo?(t) 0 -10±j71.4 -60 -20 瞬态输出分量 六、误差分析和计算 1、控制系统的偏差与误差 考虑图示反馈控制系统 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) ? (s) G(s) 偏差信号?(s) ?(s)= Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) 偏差信号?(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即： 误差信号E(s) 误差信号e(s)定义为系统期望输出Xor(s)与系统实际输出Xo(s)之差，即： E(s)= Xor(s)－ Xo(s) 控制系统的期望输出Xor(s) 为偏差信号?(s)＝0时的实际输出值，即此时控制系统无控制作用，实际输出等于期望输出： Xo(s)＝Xor(s) 由：?(s)=Xi(s)－H(s)Xor(s)＝0 可得：Xor(s)＝Xi(s)/H(s) 对于单位反馈系统，H(s)＝1，Xor(s)＝Xi(s) 偏差信号?(s)与误差信号E(s)的关系 对单位反馈系统：E(s)＝? (s) 2、稳态误差及其计算 稳态误差ess 稳态误差：系统的期望输出与实际输出在稳定状态（t??）下的差值，即误差信号e(t) 的稳态分量： 当sE(s)的极点均位于s平面左半平面（包括坐标原点）时，根据拉氏变换的终值定理，有： 稳态误差的计算 系统在输入作用下的偏差传递函数为： 即： 利用拉氏变换的终值定理，系统稳态偏差为： 稳态误差： 对于单位反馈系统： 显然，系统稳态偏差(误差)决定于输入Xi(s)和开环传递函数G(s)H(s)，即决定于输入信号的特性及系统的结构和参数。 例题 已知单位反馈系统的开环传递函数为： G(s)=1/Ts 求其在单位阶跃输入、单位单位速度输入、单位加速度输入以及正弦信号sin?t输入下的稳态误差。 解：该单位反馈系统在输入作用下的误差传递函数为： 在单位阶跃输入下的稳态误差为： 在单位速度输入下的稳态误差为： 在单位加速度输入下的稳态误差为： sin?t输入时： 由于上式在虚轴上有一对共轭极点，不能利用拉氏变换的终值定理求稳态误差。 对上式拉氏变换后得： 稳态输出为： 而如果采用拉氏变换的终值定理求解，将得到错误得结论： 此例表明，输入信号不同，系统的稳态误差也不相同。 3、稳态误差系数 稳态误差系数的概念 稳态位置误差（偏差）