现代控制理论8.1,8.2.pptVIP

8.1 多变量系统 8.2.4 状态变换 8.2.5 化为对角标准型 8.2.6 约当标准型 上述变换并未改变系统输入输出之间的关系。由于p只须满足非奇异条件，所以状态变换可有多种，于是 表示相同输入输出关系的动态方程及状态变量有无穷 多个。 非奇异线性变换的性质： 1. 不改变系统的特征值 特征方程 的根叫特征值（特征根） 2. 不改变系统的传递函数矩阵 3. 不改变系统的能控性和能观性 只有最小实现才能进行状态变换，也才有相同的特征值，不是最小实现之间的状态方程特征值不一定相同，也不能进行状态变换。 定义：系统矩阵为对角阵的状态方程称为对角标准型。 对角元是该方阵 A 的特征值。 对于线性定常系统，如果矩阵 A 有 n 个相异的特征值 ，必存在 n 个 对应的线性无关的特征向量，可以通过相似变换化为对角阵。 或 上式为特征向量与特征值的关系，pi 为特征向量， p 由特征向量组成。由线性代数知，特征值是唯一的，特征向量不唯一。由于pi 相互独立，所以 p 满秩。 其中， 若矩阵 A 的 n 个特征值中有重特征值时，可分为两种 情况： 一种情况是，虽有重特征值，但矩阵 A 仍有 n 个独立的特征向量，这时仍可将 A 化为对角阵； 另一种情况是，A 的独立特征向量的个数小于 n ，这时就不能将 A 化为对角阵，而只能化为约当阵（变换矩阵 p 仍为非奇异矩阵）。 例5 动态方程： 用相似变换化为对角标准型。 (1) 求特征值 特征方程 解得： （此例有重根） 其中 I 为单位阵。 (2) 求特征向量 对于s1=2有： （零列向量） p11=任意数， p12=p13=0 取特征向量 对于 s2=1 有： 得p22= 任意值 , p23= 任意值 取 也可以取其它两个元素为任意值，而求另外一个元素的 确定值，因为对于一个特征根，特征向量不唯一、则 p 不唯一。 同理取 上述两个特征向量要满足线性无关的条件。 应有： (3) 当变换矩阵取 时 其中 adj p 表示 p 的伴随矩阵。 (4) 求 p-1 (5) (6) (7) 动态方程： 由线性代数知道，特征值是唯一的，而特征向量不是唯一的，所以变换矩阵 p 不唯一。 也称为能控标准形矩阵 特例：如果 A为友矩阵时，对角元上的斜行全为 1 ，除此之外，最后一行有数值，其余全为 0 。 则 p-1Ap 为对角阵，且对角元为特征值。 且其特征值为 互异，则变换矩阵 p 可取： 解：由特征方程求特征值 例6 化为对角型矩阵。 则必有 , , 取 * * 控制理论分为经典控制理论和现代控制理论。 状态空间分析是针对多变量系统的一种数学模型分析方法，是建立在状态方程基础之上的。 第八章 状态空间分析 8.1.1 绪论 主要以传递函数为工具和基础，研究单变量控制系统的分析和设计。 经典控制理论： 以状态空间方法为基础，研究多变量控制系统和复杂系统的分析和设计。 现代控制理论： 主要包括四个方面： 1、线性多变量系统理论 是最成熟的一部分。研究系统极点配置、观测器设计等。 2、最优控制理论 在被控对象数学模型已知的情况下，寻找一个最优的控制规律。 3、最优估计理论 在数学模型已知的情况下，如何从被噪声污染的观测数据中，确定系统的状态，并使这种估计最优。 4、系统辨识与参数估计 不知被控对象数学模型，基于对象的输入，输出数据，建立与对象等阶的数学模型。 例：ΔP 压差变化量， ΔPr 给定压差变化量， Δh 水位变化量， Δhr 给定水位变化量。两个输出ΔP 、 Δh与两个输入ΔPr 、 Δhr存在函数关系。 8.1.2 传递函数矩阵 设： 上式的矩阵称为传递函数矩阵，矩阵的项为传递函数形式。 写成矩阵形式： 一般形式: 拉氏变换式 ： 由各传递函数组成的矩阵定义为系统的传递函数矩阵。 零初始状态下，多变量系统的数学模型： 上式可记为： 方法：有多种，一般采用前馈补偿法，即在原系统中串入一个补偿装置器。 对于多输入输出系统而言，为了控制输出方便，希望每个输出只跟一个输入量有关系，与其它输入量无关，此时，传递函数矩阵为对角阵（要求输入量个数与输出量个数相等，传递函数矩阵为方阵），这称为传递函数矩阵的解耦。 8.1.3 传递函数矩阵的解耦 补偿后总的传递函数矩阵。由于是矩阵，位置不能颠倒 。 设 伴随矩阵 则 行列式 可知，在已知原矩阵和目标矩阵的前提下，可以