奥本海姆 信号与系统 中山大学 第4章.ppt

4.7 连续系统的表示和模拟 4.7.1 连续系统的方框图表示 图 4.7-1 系统的方框图表示 一个连续系统可以用一个矩形方框图简单地表示，如图 4.7-1 所示。 方框图左边的有向线段表示系统的输入f(t)，右边的有向线段表示系统的输出y(t)，方框表示联系输入和输出的其他部分， 是系统的主体。此外，几个系统的组合连接又可构成一个复杂系统，称为复合系统。组成复合系统的每一个系统又称为子系统。系统的组合连接方式有串联、并联及这两种方式的混合连接。此外，连续系统也可以用一些输入输出关系简单的基本单元(子系统)连接起来表示。这些基本单元有加法器、数乘器(放大器)、 积分器等。 1. 连续系统的串联 图 4.7-2 连续系统的串联 (a) 时域形式； (b) 复频域形式 设复合系统的冲激响应为h(t)，根据线性连续系统时域分析的结论， h(t)与hi(t)的关系为 若h(t)和hi(t)为因果函数，h(t)的单边拉普拉斯变换即系统函数为H(s)，根据单边拉普拉斯变换的时域卷积性质，H(s)与Hi(s)的关系为 2. 连续系统的并联 图 4.7-3 连续系统的并联 (a) 时域形式； (b) 复频域形式 复合系统的冲激响应h(t)与子系统冲激响应hi(t)之间的关系为 h(t)的单边拉普拉斯变换，即系统函数H(s)与hi(t)的单边拉普拉斯变换Hi(s)之间的关系为 例 4.7-1 某线性连续系统如图 4.7-4 所示。 其中，h1(t)=δ(t), h2(t)=δ(t-1), h3(t)=δ(t-3)。 (1) 试求系统的冲激响应h(t); (2) 若f(t)=ε(t)， 试求系统的零状态响应yf(t)。 解 (1) 求系统冲激响应h(t): 图示复合系统是由子系统h1(t)与子系统h2(t)串联后再与子系统h3(t)并联组成的。设由子系统h1(t)和h2(t)串联组成的子系统的冲激响应为h4(t)，由式(4.7-1)和式(4.7-2)得 复合系统的冲激响应和系统函数分别为 (2) 求f(t)=ε(t)时系统的零状态响应yf(t): 设系统零状态响应yf(t)的单边拉氏变换为Yf(s)，则 求Yf(s)的单边拉氏逆变换得 图 4.7-4 例 4.7-1 图 3. 用基本运算器表示系统 图 4.7-5 基本运算器的时域和S域模型 (a) 数乘器； (b) 加法器；(c) 积分器 4.7-2 某线性连续系统如图 4.7-6 所示。求系统函数H(s), 写出描述系统输入输出关系的微分方程。 图 4.7-6 例 4.7-2 图 解 Y(s)为右边加法器的输出，该加法器有两个输入，如图所示。 因此有 于是得 (4.7 - 6) (4.7 - 5) 把式(4.7 - 5)代入式(4.7 - 6)， 得 系统函数为 对上式应用时域微分性质， 得到系统微分方程为 式(4.4-6)和式(4.4-7)表明， 系统的零状态响应可按以下步骤求解： (1) 求系统输入f(t)的单边拉普拉斯变换F(s); (2) 求系统函数H(s); (3) 求零状态响应的单边拉普拉斯变换Yf(s)，Yf(s)=H(s)F(s); (4) 求Yf(s)的单边拉普拉斯逆变换yf(t)； 例 4.4-1 已知线性连续系统的输入为f1(t)=e-tε(t)时，零状态响应yf1(t)=(e-t-e-2t)ε(t)。若输入为f2(t)=tε(t)，求系统的零状态响应yf2(t)。 f2(t)的单边拉氏变换为 yf2(t)的单边拉氏变换为 于是得 4.5 系统微分方程的复频域解 设二阶连续系统的微分方程为 式中，a0、a1和b0、b1、b2为实常数；f(t)为因果信号，因此，f(0-)、f′(0-)均为零。设初始时刻t0=0, y(t)的单边拉普拉斯变换为Y(s)，对式(4.5-1)两端取单边拉普拉斯变换， 根据时域微分性质，得 分别令 对式(4.5-4)取单边拉普拉斯逆变换，就得到系统的完全响应y(t)、零输入响应yx(t)和零状态响应yf(t)， 即 由于Yf(s)=H(s)F(s), 则二阶系统的系统函数为 设n阶边续系统的微分方程为 n阶系统的微分方程为 关于响应的初始值需注意以下问题： 于是得 （1）对于n阶线性连续系统，由于yx(t)+yf(t), 因此有 （2）对于n阶线性连续因果系统，若在t0和t0时yx(t)满足的微分方程相同，则 对于因果系统，若输入f(