计算机控制-第5章 先进控制技术.pptVIP

如果已知被控过程的单位脉冲响应{g1，g2，… ，gN， … }，则输入输出之间的关系可以用脉冲响应模型描述 y(k)： k 时刻的输出； u(k) ：k 时刻的输入 N：模型时域 20~60 1. 模型预测 根据脉冲响应模型 对象在未来第j个采样时刻的输出预测值 其中j=1,…,P，P为预测时域 未知控制输入部分 已知控制输入部分 1. 模型预测 未知（待求）控制输入 {u(k), u(k+1),…,u(k+M-1),u(k+M),… u(k+P-1)} 假设在k+M－1时刻后控制量不再改变（超过控制时域后不再发生变化），即有 1. 模型预测 整理成为矩阵形式 1. 模型预测 MAC算法预测模型输出包括两部分： （1）过去已知的控制量所产生的预测模型输出部分，它相当于预测模型输出初值； （2）由现在和未来控制量所产生的预测模型输出部分。 ——预测模型输出矢量 ——待求控制矢量 ——已知控制矢量 1. 模型预测 1. 模型预测 实际对象由于时变或非线性等因素或多或少地存在着模型误差，加上系统中的各种随机干扰，使得模型不可能与实际对象的输出完全一致，因此需要对上述开环模型预测输出进行修正。 在模型预测控制中常用输出误差反馈校正方法，即闭环预测。 第k步的预测误差 y(k)：实际对象输出测量值 ：预测模型输出 2