计算机控制技术 第6章 直接数字控制.ppt

6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.2 最少拍无纹波计算机控制系统的设计 6.3 大林（Dahlin）算法 6.4 数字控制器D(z)的实现方法 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 最少拍实际上是时间最优控制。 最少拍计算机控制系统的任务就是设计一个数字调节器，使系统到达稳定时所需要的采样周期最少，而且系统在采样点的输出值能准确地跟踪输入信号，不存在静差。 对任何两个采样周期中间的过程则不作要求。在数字控制过程中，一个采样周期称为1拍。 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1.1 最少拍控制系统数字控制器分析 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 闭环脉冲传递函数为 误差脉冲传递函数为 数字控制器为 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1.2 最少拍控制系统数字控制器的设计 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 解： 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 6.1 最少拍计算机控制系统的设计 在前面讨论的最少拍系统设计过程中，对被控对象并未提出具体限制。 实际上，只有当广义对象的脉冲传递函数是稳定的即在单位圆上或圆外没有零、极点，且不含有纯滞后环节时，所设计的最少拍系统才是正确的。 如果上述条件不能满足，应对上述设计原则作些相应的限制。 6.1 最少拍计算机控制系统