基于地磁匹配的水下定位和定向方法研究-山东国土资源杂志社.PDF

第２９卷第８期　　　　　　　　　　　　　　　山东国土资源　　　　　　　　　　　　　　２０１３年８月 基于地磁匹配的水下定位和定向方法研究 王胜平，陈晓勇，肖根如，王建强，徐效波 （东华理工大学，江西 南昌　３３００１３） 摘要：借助地磁背景场及地磁测量，通过对相关分析中各指标的研究，给出了用于水下地磁匹配定位的最优指标。 分析了现有ＴＥＲＣＯＭ算法的缺陷并对其进行了改进，提高了水下地磁匹配定位的精度；提出了基于两段序列匹配 后的重心位置计算ＩＮＳ前期积累误差的算法，实现了对 ＩＮＳ的准确修正，确保了载体的定向精度。试验验证了这 些方法的正确性。 关键词：水下地磁匹配导航；相关分析；积累长度；ＩＮＳ修正 中图分类号：Ｐ２２８．４　　　　文献标识码：Ｂ 　　水下载体（如ＡＵＶ，ＲＯＶ）导航一直是导航界关 相应的位置以实现基于地磁的水下导航（图１）。 注的问题。水下导航多采用声学导航技术和惯性导 航系统 ＩＮＳ（ＩｎｅｒｔｉａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）。前者因需 要较庞大的声学阵列作为支撑，同时又易暴露，一般 不被采用；后者虽是一种传统的、自主和无源导航系 统，但长时间存在误差积累，需要不断的对其进行校 图１　水下地磁匹配导航原理示意图 地磁导航中用观测序列在背景场中寻找与之对 正，才能保证导航精度。近年来，随着相关技术的发 应的匹配序列显得非常关键。由于背景场范围较 展，基于地形背景场的地形匹配技术得到了很大的 ［１，２］ 大，而观测序列只是其中很短的一部分，在这么大的 发展，尤其是在军事领域 。地形匹配多应用于 ［３］ 区域内寻找与之对应的匹配序列的速度直接关系着 陆地，通过寻找特征匹配地物，实现导航定位 。 导航定位的速度。借助ＩＮＳ提供的信息可缩小搜需 海洋床底地形地貌相对平坦，特征地物的分布远不 范围，提供匹配速度。ＩＮＳ可以提供方位Ａ，结合航 及陆地频繁，尤其是大洋床底。因此，基于地形匹配 程Ｓ，可以得到每个采样点的推算位置（ｘ，ｙ）。 的水下自主导航方法很难获得较好的效果。相对地 Ｉ Ｉ ｘ ＝ｘ＋ＳｃｏｓＡ　ｙ ＝ｙ＋ＳｓｉｎＡ　Ｓ＝ｖｔ （１） ［４］ Ｉ ０ Ｉ ０ Δ 形，地磁是地球的固有属性，随位置而变化 ，适合 式中：（ｘ，ｙ）为初始位置，ｖ为船速，ｔ为相邻测点 ０ ０ Δ 于自主导航。基于此，下面研究基于相关分析的水 间的耗时。 下地磁匹配方法，并验证这种方法的可行性。 由于ＩＮＳ存在积累误差，根据ＩＮＳ指标和航行 １　水下地磁匹配导航基本理论 时间，对前期积累误差可以进行估计。积累误差不但 会引起匹配段的初始位置偏差，而且还会影响到匹 匹配导航的基本思想是以背景场为参考，利用 配期间的位置推算，因此，可以认为航迹的实际点位 实测