无奇异完全各向同性2T1R型并联机构的结构综合-中国机械工程.PDFVIP

无奇异完全各向同性 型并联机构的结构综合———张彦斌 吴 鑫 刘宏昭等 2T1R 暋 暋 暋 无奇异完全各向同性 2T1R型并联机构的结构综合 , 12 2 1 1 张彦斌 吴 鑫 刘宏昭 张明洪 暋 暋 暋 暋 , , , , 1.西安理工大学 西安 710048暋暋2.河南科技大学 洛阳 471003 : 。 摘要 提出了无奇异各向同性三自由度 2T1R空间并联机构结构综合的一种系统方法 得到了24 。 , 种新型无耦合并联机构方案和 种完全各向同性并联机构方案 在整个工作空间内 完全各向同性并 24 , 联机构的主动副速度与动平台速度之间的线性映射雅可比矩阵为3暳3阶单位阵 因此机构不存在奇异 。 , 现象 由于无耦合并联机构和完全各向同性机构实现了主驱动器与动平台速度的一一对应关系 从而 。 。 解决了并联机构控制难的问题 给出了完全各向同性 2T1R并联机构支路的构造设计原则 : ; ; ; ; 关键词 并联机构 结构综合 无奇异 完全各向同性 雅可比矩阵 中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TH112 TP242暋暋暋 1004 132X200803 0277 05 StructuralSnthesisofSinularit-freeFull-isotroicParallelMechanismswith2T1R-t e y g y y p yp , 12 2 1 1 Zhan Yanbin 暋WuXin暋LiuHonzhao暋Zhan Minhon g g g g g 暞 , 暞 1.XianUniversitofTechnolo Xian710048 y gy , , , 2.HenanUniversitofScienceTechnolo Luoan Henan471003 y gy y g : ,