海洋机器人比赛项目策划草案.ppt

俞建成 中国科学院沈阳自动化研究所 水下滑翔机器人研究 主要内容 1 概述 2 国内外研究现状 3 水下滑翔机器人系统组成 4 滑翔运动特性研究 5 应用前景与发展趋势 1 概述 水下滑翔机器人是一种将浮标、潜标技术与水下机器人技术相结合而研制出的一种无外挂推进装置、依靠自身浮力驱动的新型水下机器人； 具有作业时间长、范围广、能源利用率高、航行可控、制造成本和维护费用低、可重复利用、投放回收方便等特点； 水下滑翔机器人系统是现有水下监测技术的有效补充，将其用于海洋环境监测可有效提高海洋环境的空间和时间观测密度； 1 概述 既可完成水平测量，又可完成垂直剖面测量； 水下滑翔机器人优点 滑翔运动 1 概述 回转运动 1 概述 2003年美国ONR支持AOSN项目； 2003年美国进行了多水下滑翔机器人实验； 2004 年美国国防部(DOD)与ONR支持 ASAP项目。 2002年美国WHOI从WRC购买了一批水下滑翔机器人； 2004年美国海军进行了大型水下滑翔机器人实验； 目前，法国正在进行大型混合水下机器人开发； 2005年加拿大水下滑翔机中心成立。 1995年美国ONR支持小型滑翔机的研究开发； 2000年美国开发成功Slocum，Spray，Seaglider三种小型水下滑翔机器人； 2001~2002年三种小型水下滑翔机进行了多次海试。 1989年Stommel提出水下滑翔机概念； 1990年美国ONT支持滑翔机原型样机开发； 1991年美国Slocum滑翔样机实验成功； 1992年日本ALBAC 滑翔机开发实验成功。 主要事件 多水下滑翔机研究 小型滑翔机试应用与大型滑翔机研究开发 小型滑翔机研究开发 滑翔机概念提出与原型样机验证 状况 第四阶段 （2003~） 第三阶段 （2002~） 第二阶段 （1995~2002） 第一阶段 （1989~1994） 阶段 国外水下滑翔机器人发展历程 2 国内外研究现状 国外已开发的水下滑翔机器人 ~200 - 30000 7000 4600 500 - 范围 (km) - 2.5 - 990 4.5 ×0.6 法国 STERNE - ~5 - - 6.1(翼展) 美国 Flying wing 2 ~0.5 1200 52 1.5 ×0.21 ×1.2 美国 Slocum(The) 3.5 ~0.5 1500 51 2×0.2 ×1.2 美国 Spray 4 ~0.5 1000 52 1.5 ×0.3 ×1 美国 Seaglider 5 ~0.5 200 52 1.5 ×0.21 ×1.2 美国 Slocum(Bat) - 1~2 300 45 1.4(长) 日本 ALBAC 负载(kg) 速度(knot) 深度(m) 重量(kg) 尺寸(m) 国家 名称 2 国内外研究现状 2003年以来，中国科学院沈阳自动化研究所在中国科学院知识创新工程创新基金支持下，开展了与水下滑翔机器人相关的基础研究工作，取得了大量相关的理论研究成果； 2005年中国科学院沈阳自动化研究所成功开发出了水下滑翔机器人原理样机，并成功完成了湖上试验； 2006年获得国家863计划项目支持，进行水下滑翔机器人工程样机的研究工作； 国内水下滑翔机器人发展现状 天津大学开发了利用海面与海底的温差能作为驱动能源的水下滑翔机器人； 浙江大学也开展了一些水下滑翔机器人的研究工作； 2 国内外研究现状 工程样机 原理样机 技术指标 无 10km 0.5knot 50m 42kg 1.5(L)×0.2(D)m 1200m 最大作业水深 0.5knot 正常航行速度 CTD 测量传感器 500km (0.5knot) 航 行 范 围 1knot 最大航行速度 100kg 重 量 长度2m，直径0.3m 尺 寸 2 国内外研究现状 沈阳自动化研究所研制的水下滑翔机器人主要技术指标 水下滑翔机器人原理样机水池试验 2 国内外研究现状 水下滑翔机器人作业过程示意图 3 水下滑翔机器人系统组成 水下滑翔机器人系统主要包括水下滑翔机载体系统、监控系统、通信系统以及海洋动力环境参数采集系统等； 3 水下滑翔机器人系统组成 水下滑翔机器人载体总布置图 3 水下滑翔机器人系统组成 海水垂直方向密度变化对水下滑翔机器人运动的影响 4 滑翔运动特性研究 海水密度随深度增大而增大 海水压缩系数约为： 4.4×10-4MPa-1 海水垂直方向密度变化对水下滑翔机器人运动的影响 4 滑翔运动特性研究 初始上浮驱动浮力 上浮过程 载体压缩系数k可以减少密度对驱动浮力的影响，因此通过合理的载体结构设计可以有效提高能源利用率。 ×10-4MPa-1 最小滑翔角 4 滑翔运动特性研究 最大水平速度的滑翔角