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工业机器人的驱动方式 主讲 周兰 一、驱动装置的分类 机器人驱动分为液压、气动和电动三种形式。 1．液压驱动： 分类： 从运动形式来分分为直线驱动如直线运动液压缸和旋转驱动如液压马达、摆动液压缸。 从控制水平的高低来分分为开环控制液压系统和闭环控制液压系统。 适用范围： 液压系统具有较大的功率体积比，适合于大负载的情形。 液压驱动的本质优点在于它的安全性。如喷漆时要求工作区域所带电压不超过9V。 2．气压驱动： 分类： 直线气缸，摆动汽缸及旋转气动马达。 适用范围： 适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合（因为空气具有可压缩性）。 3．电力驱动： 分类： 按照电机的工作原理不同分为步进电机、直流伺服电机、无刷电机等。 按照控制水平的高低来分分为开环控制系统和闭环控制系统。 适用范围： 适合于中等负载，特别适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人。 二、对驱动装置的要求 驱动装置的质量尽可能要轻。单位质量的输出功率要高，效率高。 反应速度要快。要求力质量比和力矩转动惯量比要大。 动作平滑，不产生冲击。 控制灵活，位移偏差和速度偏差小。 安全可靠。 操作维修方便等。 三、液压驱动装置 1．实现直线运动的液压缸： 主要构成： 主要由活塞、活塞杆、缸体、缸盖、密封圈、进出油口等构成。 工作原理： 单活塞杆液压缸结构图： 2．实现回转运动的液压马