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第四章 线性系统的根轨迹法 本章主要内容 本章教学目的及要求 结论： 图4-1 例4-1的根轨迹 总结： 例4-2 闭环传递函数： * 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 根轨迹绘制的基本规则 4.3 广义根轨迹 4.4 线性系统性能的根轨迹分析法 介绍了系统开环传递函数的极点、零点已知的条件下确定闭环系统的根轨迹法，并分析系统参量变化时对闭环极点位置的影响； 根据闭环特征方程得到相角条件和幅值条件由此推出绘制根轨迹的基本法则； 根轨迹绘制：常规根轨迹、参数根轨迹、零度根轨迹; 根轨迹法分析系统性能 掌握根轨迹的基本概念；正确理解开环零极点、闭环零极点及根轨迹的含义； 掌握控制系统根轨迹的绘制方法； 正确绘制出不同参量变化对系统根轨迹图; 能够运用根轨迹法对控制系统进行分析； 明确闭环零、极点的分布和系统阶跃响应的定性关系。 本章的重点、难点 重点：根轨迹的绘制，利用根轨迹分析控制系统 关键点：根轨迹方程，幅值条件，相角条件 难点：广义根轨迹的绘制 本章学习方法 通过具体习题练习掌握根轨迹绘制方法，不要死记硬背各种绘制法则，要多总结归纳典型极、零点分布对根轨迹的大致图形。 切记：没有时域分析法的基础，根轨迹法只是一个“空中楼阁”。离开时域分析法来谈根轨迹方法是没有意义的，所以在学习根轨迹方法的时候要