系统建模与仿真次课.ppt

* 线性差分模型 最小二乘离线算法 正定 * * * 递推最小二乘算法 * 为了进行递推计算，需要给出 和 的初值 和 ，有两种给出初值的办法。 （1）设 为N的初始值，则可算出初值 （2）假定 ，c是充分大的常数， I为 单位矩阵 递推之后能得到较好的参数估计。 ，则经过若干次 * 第三章 连续系统的数字仿真 经典的数值积分法 单步法 多步法 线性多步法 欧拉法 梯形法 预报校正法 龙格-库塔法 * 欧拉法用矩形面积近似表示积分结果，也就是当 时， 的近似值为 ： 重复上述做法，当 时， （3.2） 所以，对任意时刻 ，有： 人们对数值积分方法进行了长期探索，其中欧拉法是最经典的近似方法。 * 为进一步提高计算精度，人们提出了“梯形法”。令 ， 已知 时 的近似值 ，那么，梯形法近似积分形式如下式所示： * （3.3） 可见，梯形法是隐函数形式。采用这种积分方法，其最简单的预报-校正方法是用欧拉法估计初值，用梯形法校正，即： （3.4） （3.5） (3.4)式称为预报公式，(3.5)式称为校正公式。用欧拉法估计 的值，代入校正公式得到 的校正值 。 * 设 是规定的足够小正数，称作允许误差。若 ， 称作第一次校正； ， 称作第二次校正。 通过反复迭代，直到满足 ，这时 就是满足误差要求的校正值。 * 四阶龙格—库塔法(简称RK—4)公式 面向一阶微分方程（组） * 微分方程存在时滞的情况下 其中 不妨称为改进的龙格-库塔法 * 用RK方法进行数字仿真的特点 （1）主程序的框架具有明显的统一性； （2）对于各个不同的仿真问题，只是存放右端函数的子程序有较大的差别； （3）对于离线仿真，使用文件的读写要比使用数组更为优越； （4）对于时滞系统的仿真，需要对4阶龙格-库塔法进行适当的改进。 * 线性多步法的基本概念 预报 时间 函数 导数 * 校正 时间 函数 导数 * 线性多步法的基本原理都是利用一个多项式去匹配变量的若干已知值和它们的导数值。 拟采用多项式的形式如下： * 预报公式 定常步长 * 代数方程组 解向量 行 1 列 (3.18) 个0 } * 校正公式 在高精度仿真时，对预报值应进行校正。 预报 校正 * 定常步长 代数方程组 解向量 行 1 列 行 列 (3.20) * 行 列 * 线性多步法的适用范围 已知 未知 单步法，如RK法 线性多步法 必须已知若干个 和 * 第四章 MATLAB程序设计基础 MATLAB的基本句法、语法及命令 MATLAB的绘图功能 MATLAB的M文件（脚本）的编写 MATLAB的M函数（function） MATLAB的工作空间及变量管理 * MATLAB的基本句法、语法及命令 矩阵、向量及变量的赋值 冒号表达式的运用 矩阵的基本运算 条件转移语句 循环语句 * MATLAB的绘图功能 plot( ) fplot( ) plot3( ) subplot( ) polar( ) bar( ) stairs( ) mesh( ) semilogx( ) semilogy( ) loglog( ) hold on drawnow * * 定义该simulink模型的文件名为sim_012.mdl。 在MATLAB的工作空间中输入命令： [A,b,c,d]=linmod2(sim_012); G=ss(A,b,c,d) * 结果如下： a = x1 x2 x3 x1 -3 0 1.953e-009 x2 0 -16 0 x3 -1 0 2 b = u1 u2 x1 0 0 x2 1 0 x3 0 1 * c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 y2 0 1 0 d = u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time m