四足机器人国内研究情况.pptVIP

四足步行机器人的研究趋势 实现腿机构的高能、高效能 步行机器人微型化 增强四足步行机器人的负载能力 机器人仿生的进一步深化 返回 BIGDOG bigdog Bigdog研发过程 Boston bigdog 单腿跳机器人 双足机器人 四足机器人 动画 结束 小结 内容总结：首先介绍了仿生机器人的定义、分类、特点，总结了仿生机器人的发展方向；另外，介绍了国内四足机器人研究领域的主要研究所及其研究方向，最后给大家介绍了目前世界上最具代表性的四足仿生机器人-bigdog的研究过程。 博士研究生：阎宏伟 导师：李哲教授 报告时间：2009年10月26日 谢谢大家！ 单腿 返回 双腿 返回 四腿bigdog 成品bigdog 返回 四足机器人国内研究情况 目前几个主流的研究分支 国内比较活跃的几个研究机构 研究趋势小结 目前已报道的最具代表的四足机器人——Bigdog 目前主流的研究分支 机械本体研究 步态研究 控制技术研究 驱动能源研究 返回 机械本体的研究关键—腿部结构 缩放型机构 缓冲型虚拟弹簧腿机构 四连杆机构 并联机构 平行杆机构 多关节串联机构 返回 缓冲型弹簧腿 返回 缩放型腿机构 一个跨步周期 返回 两种弹跳模型 弓形弹跳机 返回 机器人步态 爬行步态（crawl） 对角步态（trot） 溜蹄步态（pace） 疾驰步态（gallop） 跳跃步态（hopping） 自然