自动控制原理与应用 精品课件 第4章 根轨迹法.pptVIP

规则九: 闭环极点之和 二、 根轨迹的绘制 4.3 广义根轨迹 一、参数根轨迹 二、 多回路的根轨迹 三、正反馈回路的根轨迹 四、 迟后系统的根轨迹 一、参数根轨迹 二、 多回路的根轨迹 三、正反馈回路的根轨迹 四、 迟后系统的根轨迹 4.4 根轨迹法的应用 一、主导极点的概念 二、增加开环零点对根轨迹的影响 三、 根轨迹增益的确定及系统性能的分析 一、主导极点的概念 二、增加开环零点对根轨迹的影响 一般来说，增加开环传递函数的零点，相当于引入微分作用，使根轨迹向左半S平面移动，将提高系统的稳定性；而且增加的开环零点离虚轴越近，其作用越明显。例如，在例4-4系统的开环传递函数中增加一个零点z=-3，成为例4-6系统的开环传递函数，其根轨迹复数部分由平行于虚轴的直线变成一个圆。闭环系统震荡倾向将会下降，平稳性将会提高。若将例4-4系统开环传递函数中增加一个更靠近虚轴的零点z =-1，成为例4-5系统的开环传递函数，则根轨迹全部在实轴上；系统动态性能由震荡特性变成非震荡特性，而且只要K*＞0，闭环系统始终是稳定的。 闭环零点的存在，还可以削弱或抵消其附近的闭环极点的作用。当某零点与某极点靠得很近，即两者之间的距离比它们的模值小一个数量级时，则把这一对零、极点称为偶极子。偶极子之间的