基于自适应迭代学习的直线伺服系统摩擦扰动抑制方法研究设计.pdfVIP

触持电棚 2015年第43卷第7期 驱动控制 … 一 … … … … … … … … … … … … … … … … … … 。 … … … … … … … … … … … … … … … … … -·c 二／ ／ 铲 》 离 乌 … … t 基于自适应迭代学习的直线伺服系统摩擦扰动抑制方法研究 庄 丽 ，陈 林 (1．包头职业技术学院，包头 014030；2．国电联合动力技术有限公司，北京 100039) 摘 要：针对直线伺服系统存在非 Lipschitz连续的摩擦扰动问题 ，分析了摩擦扰动对系统的影响。基于迭代学 习控制与自适应控制理论，提出了一种 自适应迭代学习算法，并利用Lyapunov能量函数证明了该算法的稳定性。采 用 DSP控制器 ，设计了直线伺服控制系统并给出了控制系统结构框图。最后针对摩擦扰动抑制方法的有效性和可 行性进行了仿真和实验分析。仿真和实验结果表明：基于 自适应迭代学习的直线伺服系统摩擦扰动抑