检测机械手PLC控制.pdfVIP

学兔兔 检 测 机 械 手 的 P LC 控 制术 口 张同怀 西安航空学院陕西省泵类装备工程研究中心 西安 710077 摘 要：介绍了PLC在柔性制造系统检测机械手中的应用，重点阐述了检测机械手的组成及控制 流程。基于PLC的控制原理，设计了其I／O接线图及检测机械手I／0编号分配表，经试验验证，达到了预 期的控制目的。 关键词：检测机械手 PLC 控制 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号：1000—4998(2015)l1—0073—03 目前 ，柔 性 制 造 系 统 (Flexible Manufacturing 终保持运行状态(分单元运行时可选用与 PLC运行／停 System，FMS)由上位计算机 和计算机管理软件完成整 止同状态的特殊继电器，保持传送电机的运行状态)。 个生产过程的控制 ，即完成工件生产 、搬运 ，实现多种 (2)系统运行期间。①当托盘带工件进入本站后， 产品、批量和混合 流动方式的 自动化控制 D-3 3。 由 PLC 进行 3 S延时 ．绿色指示灯发光 、红色指示灯熄灭 ．产 程序控制来完成该柔性制造系统 的自动化运行E4-加]，本 品检测工作开始；②产品检测工作开始 3 S后，电磁吸 文的检测机械手是 FMS系统中的一个重要单元 ，其主 铁吸合下落，放行托盘；③放行托盘 3 s后，电磁铁释 要承担工件加工质量的检验 。 放伸出 ，恢复禁行状态。此时系统恢复初始状态 ，红色 1 检测单元的结构组成 检测单元的主要功能是 。运用各类检测传感装置 对装配好 的工件成 品进行全面检测 (上盖 、销钉 的装 配情况，销钉材质以及有无标签等)，并将检测结果送 至 PLC进行处理 ，以此作为后续站控制方式选择 的依 据(如分拣站依据标签的有无 ；正、次 品的判别 ；仓库站 依据销钉的材质确定其库位)，其结构组成如 图 1所 示 。 检测单元 由待检工件 、待检工件上盖 、销钉 、多种 传感与检测装置 (电感式传感器 、电容式传感器 、激光 传感器、色差传感器等)、直线单元、工作指示灯等组 成。为实现本单元 的控制功能 ，配备了直流电机 、电磁 铁等执行机构 ，检测单元的检测元件及控制机构安装 示意图如图 2所示 。 2 检测机械手控制流程图 检测机械手控制流程如图 3所示。 (1)初始状态 。传送电机处于静止状态 ，电磁吸铁 竖起禁行 ，工作指示灯熄灭。系统启动运行后本单元红 色指示灯发光，传送电机驱动，传送带开始运转 ，并始 河北省科技厅高等学校科学技术研究指导项目(编号：SZ122024) 收稿日期：2015年5月 机械制造53卷第615期 2015／11 学兔兔 表1 检测机械手工作状态表 表2 检测机械手单元对应PLC的I／0编号分配表 输入信号 输出 唐号 动 绿 红 蜂 作 托 上 材 标 销 电 传 顺 盘 盖 质 签 钉 磁 送 色 色 鸣 序 检 检 检 检 检 吸 电 指 指 器 测 测 测 测 测 铁 机 刁 不 报