【大学课件】生物生产机器人 参考资料（中文课件）----第二章.doc

2.1 生物生产机器人的作业对象?? 生物生产机器人的发展，大部分是由于生物生产系统中自动化原料处理的需要而引起的，因而机器人的作业对象和过程（生物体所经历的）是影响机器人设计的重要因素。与通常所设计的传统工业机器人的作业对象和过程相比，生物生产机器人需要处理大小、形状、颜色和表面特征动态变化的对象。此外，生物生产机器人很可能是在非结构化环境中作业，调整对象和过程以利于机器人的设计的可能性也很小(Allotta et al., 1990, 1991; Ting和Giacomelli, 1990)。 ? 　植物、动物和食品的可能形态几乎是无限的，目标对象常是随机地处于一个三维空间，随着植物的生长以及其它外部因素如风、机器和作业人员等的影响，这些位置可能发生改变，所以为机器人创造一个均衡统一的环境是十分具有挑战性的。此外，种植方式和植物栽培系统还依赖于生产系统的规模、当地气候和种植者的技术、环境及个人喜好。 ??? 另一个主要关心的问题是作业对象后期加工过程中的品质保持，在设计机器人时，需要仔细考虑和研究机器人体接触或变化对生物体的影响。根据定义，机器人是智能的、灵活的机器，它们比机械自动化机器更适宜于对这些类型的问题作出响应。 ? 2.2 生物体的特性2.1所示，这些属性可以用各种已确定的或新兴的方法测量。植物的形状乍看之下好像很复杂，但通常是具有一些规则的特征，这类信息是应用机器视觉识别植物形状的导航机器人智能的一个部分。 ??? 作业对象的动态属性对决定机器人恰当的处理步骤和引导操作中机器人的运动状态以减少对作业对象质量的负面影响是很重要的。一般，生物体和工业机器人的作业对象相比往往比较柔软且更易受到损伤，物体表面的摩擦阻力对决定机器人的夹紧力和翻转力是十分重要的，剪切阻力则是正确切割物体必须考虑的。当机器人处理动物对象时需要足够轻柔细致，以免让它们觉得不舒服。生物体的弹性有助于机器人决定处理对象的限度。 ?? 表2.1 生物体的物理属 属性 特征 物理 形状、大小、质量、密度、表观 动态 剪切阻力、摩擦阻力、弹性、粘性 光学 反射率、透射率 声学 振动特性、波传播特性 电学 电阻、电容、静电特性 ??????生物体具有一定的光学特性，图2.1所示是部分植物在近紫外、可见和近红外波段的典型反射光谱。植物含有叶绿素的部分在670 nm附近有一个吸收波段。水果和花的颜色依赖于植物的种类，有些花在300 nm附近有很高的反射率，基于这一点，可以认为某些昆虫的视觉敏感范围包括了紫外区域，昆虫可能拥有将花朵从植物其它部位鉴别出来获得蜂蜜和花粉的能力。在近红外区域，有很多水的吸收波段：970、1170、1450和1950 nm，植物的所有部位在这一区域比在可见光区域具有更高的反射率。???????????????? 图2.1 植物的典型反射光谱 由于生物体含有水和组织，所以声波和振动属性同样显示出独特的特征，这些属性根据物体的成熟度和质量会有所改变。电特性如电阻和电容也会随物体品质的变化而变化。 大多数的生物体都是活的，收获的水果吸进O2呼出CO2和乙烯，用生物传感方法测量植物或水果的呼吸活动(类似于测量人类的脉博)，从而确定生物体的内部状态也是可行的。 生物生产机器人的作业对象与传统的工业制造机器人是不同的，因而有必要开发生物生产机器人以适合生物体的特征。 2.3 生物生产机器人的特征????要使生物生产机器人适合生物体的特征，生物生产机器人的组成和性能就可能不同与工业机器人。首先，生物体的属性是各种各样且多变的，因而生物生产机器人在处理生物体时必须是灵活的、多功能的，在大多数情况下，当末端执行器与生物体相接触时柔性处理是必要的。第二，在识别周围环境时常希望机器人具有一定程度的智能。第三，机器人常要在非结构化的、苛刻的和变化的环境下作业。第四，除了那些传统机器人所具备的安全装置之外，当生物生产机器人与操作人员一起作业时可能还需要一些特殊的安全装置。最后，为使机器人能获得潜在的使用者的认可，它的操作界面必须简单，且货币投资要有成本效益。 2.4 对生物生产机器人的期望??? 虽然从19世纪70年代后期，生物生产机器人的研发一直在进行，但这一领域仍处于它的新兴阶段。对生物生产机器人的需求和发展方向常可见一些极端的观点，生物生产产业潜在的使用者对这一类机器人技术有各种期望。机器人无疑在很多生产制造过程中对提高生产率起了很重要的作用，为工业生产而开发的机器人技术及在生产中获得的经验对生物生产机器人的开发有很重要的价值，应用于各种生产过程的先进机器人技术也将继续发展。我们的观点是：无条件地接受或拒绝机器人技术在生物生产领域的应用是不恰当的。因而，讨论目前和未来对生物生产机器人的期望是什么是很重要的。 2.4.1替换、