融化焊-并联式3D打印系统.doc

毕业设计（论文） 题 目 研制 　 　　　　 专 业 电气工程及其自动化 学　　 号 学 生 指 导 教 师 答 辩 日 期 摘要 随着当今科技的发展，制造技术在中越来多的应用，特别是在某些存储大量备用零件的场合，快速制造能快速方便的出所需的零件。D打印技术中的金属零件3D技术熔化焊的金属零件的一种快速制造方法。本系统的设计以三菱L系列PLC为主控制器，配合以三菱运动控制系统LD77MH4，驱动台伺服电机，完成了对一个自由度机器人的控制。该机器人系统在运行前可以进行点动操作，用于粗调置。在精确定位方面，该系统采用了绝对定位系统，可以对机械臂进行精确的位置，速度设置。过程中，机械臂的所处的当前位置与当前速度可以实时反映出来。同时，针对本系统的机械结构，通过软件对其设置了限位值，以免在运动过程中超过极限位置而造成不必要损害。软件部分基于编程思想将要实现的功能主要分成了初始化、定位数据写入，定位运动控制等几个，在此基础上对功能部分进行了注释，提高了程序的可读性。同时，本系统还使用GOT1000触摸屏进行了人机交互界面的设计，在过程中可以实时，地检测机械臂当前的位置，速度。 程序编写完成之后，进行了大量的测试工作，模拟了模型的打印，对过程中可能会出现的问题进行了分析并对程序做了修正。 关键词：制造；；PLC控制系统；人机界面  Abstract With the development of the modern science and technology, the rapid manufacturing technology gets more and more application in the production, especially when it is inconvenient to store large amounts of spare parts, rapid manufacturing can quickly and easily to produce the required parts. The system can control a four degrees welding robot by using the Mitsubishi L series PLC as the main controller in line with the Mitsubishi motion control system LD77MH4 to drive three servo motor. Before the running of this system, we can use the JOG model to adjust the welding position not accurate. For the accurate position, the system uses the absolute positioning system. We can set up the robot’s speed and position accurately. In the welding process, the position and the speed could be detected. At the same time, for the system’s mechanical structure, we set up lots of limitation in order to avoid the damage.Software are divided into several parts such as The orientation of parameter initialization, data writing, motion control. And On this basis we carried on the annotation to functional parts in order to improve the readability. At the same time,the system also uses GOT1000 touch screen to design the interface, the welding process parameters can be