提取结构系统脉冲响应函数的时域平均递推算法-期刊.pdfVIP

现代振动与噪声技术(第4卷) 提取结构系统脉冲响应函数的时域平均递推算法 陈尽伟刘正士 (台肥工业大学机械与汽车工程学院噪声与振动工程研究所，合肥，230009) 摘要：本文针对适用于工业机器人操作臂动态性能提取的阶跃激励的测试方式，根据 Duham脚积分理论，利用系统输入矩阵的上三角形的特殊结构，并结合时域平均技术，导 出了具有抗噪性能的高效的求取系统脉冲响应函数的递推算法．对算法的误差进行了分析． 仿真结果表明了该算法的有效性． 关键词：脉冲响应函数；时域平均；阶跃激励；递推算法 t11eDuharIIlal fecursion Abstract：Acc删ngintegraltheOry，锄cf!ficientde．noising algofi血m i11 0f is lllis tIle cons咖ction presentedpaper，applyingspecmcuppcr伍angIe inputⅢa虹i】【of the 0f血ne for Inetllod，whichissllitable system锄d avemge．Thest印exci协廿on techIlique ex锄虻tiⅡgc11edynaIIIicch锄c捃l：isdcs errofsof山e andfoundouts眦e We lhe rIlles．1hesi删Jlationresult have锄alyzed algoriⅡlm demoⅡstratestllatmis hasabettef 0f 0n present￡dalgorimm perf0珊丑IIcede-noisingst印rcsponse s咖al姐dismoreeffici∞L metllod responsefIlncd叽；dmea、旧阻ge；stepcxcitadon；recursion l【eywords：impulse l引 言 测量工业机器人操作臂的动态特性是对其进行建模、分析和精确控制的前提。目前最常 用的测试结构系统动态性能的方法是锤击激励方式下的平均功率谱法。锤击激励频带宽、应 用方便。但是对于结构柔性的，动态特性随载荷、姿态等不同而改变的机器人手臂，锤击激 励方式会加剧其内部的非线性的动力学特性，如形成非线性阻尼，产生非线性响应，对获取 系统的动态特性并不适用…。阶跃激励是一种能够真实反映机器人操作臂工作状态(如夹 持、放下工件，装配机器人“插轴入孔”等操作)的激励方式[2]。但由于阶跃谱的能量只 集中在低频，用FFr的方法只能获得系统的低频特性，而且还存在频率泄漏、混叠效应。 将信号直接在时域进行处理的方法不存在以上问题。因此发展适用于阶跃激励的时域方法来 解矩阵的时域方法，由于其对于信号中的噪声比较敏感，尤其是高频噪声，使得难于获取系 统的高频特性。并且当输入矩阵阶次较大时，算法的计算效率比较低，因此在实际中很少应 用。统计平均的方法是消除随机误差的有效途径，目前时域平均技术的研究多为针对于非确 提取结构系统脉冲响应函数的时域平均递推算法 9l 定性信号的算术平均‘盯及周期信号的同步平均‘”]。而对在