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计算机研究与发展 ISSN1000一1239／CN11．1777／TP ResearchaIld Journalof‰puter Devdopm衄t 一个面向多关节刚体的仿真系统自动生成工具EMs 谢可王传鹏郑辑涛 (北京航空航天大学虚拟现实新技术教育部重点实验室北京 100083) (】【ieke@wbb．b啪．edu．cn) A ToolkitEMStoMulti-Joint Simulate．SystemAuto-Generating RigidEnt“y Xie ZheIlgJitao Ke，WangChuanpeng，and (K掣L曲om娜o，仉rf啪fR瞰撕r丁锄一讲：’科，腑妇增哳i珊试廿。酬f昭100083) ca弛of∞ft、张re hasbe∞memore蛆dmore Abstract(bmpo蛆bility勰aparticIllar