【精选】仿生爬行机器人研究中的关键技术_张颖.pdfVIP

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2017-12-22 发布于贵州
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【精选】仿生爬行机器人研究中的关键技术_张颖

24 3 ( ) 2009 9 Vol.24 No.3 Journal of Xuzhou Institute of Technolo y (Natural Sciences Edition) S EP.2009 张　颖, 朱兴龙 (扬州大学机械工程学院, 江苏扬州　225009) 　　　:综述了仿生爬行机器人的研究现状, 重点介绍了几种类型的爬行机器人.在此基上对仿生爬行机器人在实用化研究过程中出现的关键问题进行了讨论.最后提出了一种仿蠕虫爬行机构的方案, 并指出了研究这种机构中的关键问题. :仿生;爬行机器人;关键技术 :TP24 　:A 　:1674-358X(2009)03-0050-06 , 、、、、、、、、、、.1959 ,()、()、 ,, . ,、、、、 . 、、, 、., , [1] . ,、、、、, ,. 1 　 ,, . 1.1 　、,, , [2-6] 、 . Nishi 、,, ,,、,. 2003 ,, ,,. CCD , . 3 m/min,35 mm、80 mm . Carlo RG R CGR,, :2009-06-01 :上海市重点学科开放课题资助项目(Y0102-1-KF06) :张　颖(1984-), 女, 江苏徐州人, 硕士研究生, 主要从机器人技术研究. :朱兴龙(1964-), 男, 教授, 主要从机电一体化研究. ·50 · 　, : ,CGR SMA, .65°, 20 mm/s. 1.2 　 Hirose 1972 , [7-9] , . 2002 , , :.10 , , . 140 mm , 33 mm , 55 mm , 200 .,,0 .7 m,1.1 k ,4 ,8 . 2004 , Crespi AmphiBot I,, .,, .AmphiBot I , 、、、、 . 1.3 　 ,、[10-14] . Pfeiffer , ,, . 10 、、,、、.23 k , 18 k . 1.4 　、,, .,. 、. [15-18] ,Zimmermann , ,, .. ,Kim SM A 、 , SM A 、、、、、、, SM A .10 mm/min 8 min, , 40 min .,、 . [19] 、, . SMA . 1.5 　 , SMA ,,, [20] . 、、SM A 、、6 . SM A SM A 、、. 50 mm/min, 30°. 2 　 2.1 　 ,、[2 1-22] . ·51 · ()　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2009 3 ,, , 、,;SMA 、、,, . , ,, . 2.2 　 ,, ., 、;, , 、,,. ,, , . 2.3 　 , 、、., ,, ., ., ,. 3 　 3.1 　 [23] ,, ., ,, , . , 、、, 、SMA 、、、、、,